roboforum.ru

Собственно в порядке дальнейшего развития проекта Open Robotics есть мысль собрать инфу - чего нам нужно из библиотек под ПК. В идеале - все библиотеки должны быть gcc-совместимые и должны компилироваться как под винду, так и под линух. Часть библиотек безусловно уже имеется и мы не собираемся их еще раз придумывать например, распознавание или синтез речи.

Всякие немного левые обсуждения из этой темы будут скидываться сюда - viewtopic.php?f=7&t=5466

Попробую озвучить список задач, которые должны решать библиотеки:

1. Навигация:
1.1. Картографирование для навигации по поверхности;
1.1.1. Поиск\планирование пути для робота на танковой платформе;
1.1.2. Поиск\планирование пути для робота на автоплатформе (поворотные колёса, не может разворачиваться на месте);

2. Видео:
2.1. Работа с лазерной указкой (поиск пятна + функция простейшего дальномера);
2.2. Распознавание пассивных маяков (с некоторым объемом информации на маяке или без таковой);
2.2.х. Варианты для разных видов маяков;
2.3. Распознавание активных маяков (с некоторым объемом информации на маяке или без таковой);
2.3.х. Варианты для разных видов маяков;
2.4. Распознавание образов (универсальные механизмы, включая обучение);
2.5. 3D-реконструкция;
2.5.1. По стерео-парам и большему кол-ву изображений с разных точек;
2.5.2. По последовательности кадров с движущейся камеры (Optical-Flow);

3. Аудио:
3.1. Распознавание речи;
3.2. Синтез речи;

4. Управление суставной механикой:
4.1. Унифицированное управление\планирование траекторий механики робота (манипуляторов, ног и т.п.) без учета физики;
4.2. Унифицированное управление\планирование траекторий механики робота (манипуляторов, ног и т.п.) с учетом физики;

5. Общие задачи планирования деятельности и управления роботом на верхнем уровне
5.х. Требуется сбор информации.

Кто что еще может озвучить из задач?

в 4. входит просто секвенсор неких действией, положений кучи серв и т.п. ?
Запись движений - т.е. запоминание сигналов с датчиков серв или других для последующего проигрывания такой "анимации".

Лично для меня самая интересная задача и состоит в разработке ядра системы. Так что годом раньше или позже я его напишу. А насчёт закрытости, так исходники могут помочь лишь единицам, а готовая библиотека многим. Я за большинство

Vorral писал(а):Лично для меня самая интересная задача и состоит в разработке ядра системы Так что годом раньше или позже я его напишу.

Ну так чем это ядро от ИИ отличается?

Vorral писал(а):А насчёт закрытости, так исходники могут помочь лишь единицам, а готовая библиотека многим. Я за большинство

Вот не надо отмазываться! Исходники не являются причиной отсутствия библиотеки

Для меня понятие ИИ - это некий аналог мозга, который сможет фантазировать и саморазвиваться (что в зависимости от скорости его работы, может привести к доминатности данного вида). А я хочу создать ядро лишь с небольшой и предсказуемой адаптацией под конкретные задачи, оно будет иметь градацию каждого полученного результата,например: насколько быстрее по времени, с меньшими аккумуляторными потерями и совершёнными механическими движениями преодолён заданный путь.А уже в зависимости от результата оно будет играть параметрами модулей и самими модулями. В 3Д реконструкции я уже заложил целую кучу параметров и главное сделаю результирующий процент(т.е. насколько похож результат на правду в процентах, и выдача корректирующих параметров).

Предлагаю вернуться в основное русло обсуждения. Пассажи про конкретные библиотеки отделю сейчас, здесь только собираем список задач, которые мы планируем будут решать различные (возможно уже готовые) библиотеки.

Добавлено спустя 3 минуты 27 секунд:
Почистил тему. Скинул прочее из этой темы кроме жесткого флуда сюда - viewtopic.php?f=7&t=5466

Добавлено спустя 45 секунд:
2Vorral: Если есть желание - открой тему про центральный модуль (ядро) и опиши что и как ты считаешь оно должно делать. У меня тоже были мысли на эту тему, готов пообщаться, если интересно.

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
Центральный программный модуль имеется в виду

Сначала этот центральный модуль нужно создать, а потом описывать. Именно для этого первым решил делать самое простое шасси, вот на нём и буду тренироваться.

Как же можно создать то, что ты пока русским языком не можешь описать?

Это такой хороший способ проверки - если программист не может быстро объяснить русским языком, что хочет запрограммировать - не надо его пускать за комп, он не понимает что хочешь сделать это из спортивного программирования

Да я описываю, но на обычных листах А4 и в самом коде, так мне проще.

Как хочешь, если считаешь, что обмен мыслями не имеет смысла - у меня тоже не горит

Наоборот,я считаю, что в общении рождается истина, но для того, чтобы оно было продуктивным, нужно получить опыт. Да и куда торопиться то? Всё ещё впереди

Добавлено спустя 18 минут 15 секунд:
Плюс подобные задачи изначально очень сложно точно определить(в смысле точную блок схему). У меня только пока с пикселями работал столько много кода в корзину ушло, что и сам удивляюсь, почему сразу не написал верно. Тем не менее много бесполезной работы до этого нужно провести.

У меня в отношении центрального модуля 3 задумки:
0. Управляемость;
1. Модульность;
2. Обучаемость;
3. Защищенность;

1. Система должна воспринимать команды и ставить их на выполнение в некий шедулер, на первое время нужно будет считать, что каждый момент времени выполняется 1 задача, что не мешает делить какую-то крупную проблему на задачи и организовывать между ними передачу данных.

2. Система должна позволять на лету подключать новые задачи, в т.ч. какие-то новые методы решения частей задач, например, 3Д-реконструкцию - новые версии.

3. В системе должно быть реализовано минимальное обучение - чтобы можно было делать составные задачи с передачей параметров между ними.

4. Система должна быть защищена от крушения отдельных своих модулей.

Добавлено спустя 1 минуту 26 секунд:
Часть из этого есть в концепции DSS от микрософта, а именно - деление системы на изолированные модули, которые можно подключать на лету, это я при освоении MSRS выяснил

которые можно подключать на лету

Это отчасти просто реклама... очень я сомневаюсь, что в работающей системе управления роботом можно взять и остановить модуль, например управления двигателем, а потом подключить его.

Виталий писал(а):Это отчасти просто реклама... очень я сомневаюсь, что в работающей системе управления роботом можно взять и остановить модуль, например управления двигателем, а потом подключить его.

Нет такой рекламы это я выводы сделал из того, что разобрал. К тому же не понял в чем проблема заменять любые модули, если в других модулях предусмотрено состояние временной недоступности одного из используемых модулей? Понятно что это усложняет систему, но принципиальных проблем не вижу.

Ну в рекламках они так и говорят.
Принципиальная проблема в том, что зачастую отключение одного модуля ведет к веерному отключению других, что делает систему неработоспособной.
Т.е. да, действительно при отключении одного модуля система переходит в специальное состояние - "Отключена". Это не всегда так, но сложных системах это именно так.