Данные получаются через UART в посылках формата S;1;2;3;4;5;F или другого: старт, разделитель, финиш - настраиваются, межде ними - данные (количество варьируется). Динамически строятся графики состояния, возможно смещать нулевые оси сигналов и масштабировать их. При старте список полученных параметров автозаполняется в лист. Параметры можно затем именовать. Цвета присваиваются автоматически. Возможно изменение скорости прокрутки от 50 мс до 1 сек. (хотя 1 сек это условное ограничение).
Вот примеры измерений (линия графика движется слева направо)
- Управление ШИМ-ом отсутствует
На следующей картинке видно, как управлеющее воздействие начинает колебаться со все большей интенсивностью
- Алгоритм управления двигателями по энкодерам, с расчетами через 100 мс
На этом рисунке колебания отсутствуют - был уменьшеньшен интервал между расчетами
- Тот-же алгоритм управления двигателями по энкодерам, с расчетами через 30 мс
конечно не все еще реализовано хорошо, нет сохранения настроек и профилей, но некоторая польза похоже есть.
график начинается слева и тянется через все поле направо, а когда упирается в правую границу, начинает сдвигаться влево "вытесняя" старые данные за левую границу. Логичный вариант.