Модуль визуализации состояния датчиков робота

SMT

Для работы с ПИД алгоритмами и другими потребностями разработал модуль построения диаграммы состояния датчиков.
Данные получаются через UART в посылках формата S;1;2;3;4;5;F или другого: старт, разделитель, финиш - настраиваются, межде ними - данные (количество варьируется). Динамически строятся графики состояния, возможно смещать нулевые оси сигналов и масштабировать их. При старте список полученных параметров автозаполняется в лист. Параметры можно затем именовать. Цвета присваиваются автоматически. Возможно изменение скорости прокрутки от 50 мс до 1 сек. (хотя 1 сек это условное ограничение).
Вот примеры измерений (линия графика движется слева направо)

Вложение:

Комментарий к файлу: Управление ШИМ-ом отсутствует

Charts.jpg [ 88.92 КиБ | Просмотров: 2695 ]

На следующей картинке видно, как управлеющее воздействие начинает колебаться со все большей интенсивностью

Вложение:

Комментарий к файлу: Алгоритм управления двигателями по энкодерам, с расчетами через 100 мс

Charts_oscillation.jpg [ 83.45 КиБ | Просмотров: 2658 ]

На этом рисунке колебания отсутствуют - был уменьшеньшен интервал между расчетами

Вложение:

Комментарий к файлу: Тот-же алгоритм управления двигателями по энкодерам, с расчетами через 30 мс

Charts_no_oscillation.jpg [ 53.57 КиБ | Просмотров: 2651 ]

конечно не все еще реализовано хорошо, нет сохранения настроек и профилей, но некоторая польза похоже есть.

Виталий

Идея безусловно правильная, но графики должны рисоваться наоборот (справа налево).

EdGull

это еще почему?

Виталий

Ну у него новые точки появляются слева, а должны справа. Ведь ось времени у нормальных людей направлена слева направо.

EdGull

ты уж определись...

Цитата:

наоборот (справа налево)

Цитата:

нормальных людей направлена слева направо

Виталий

Все верно, ось направлена слева-направо, а график должен "бежать" справа-налево.

EdGull

значит я не нормальный человек, меня больше устраивает когда график рисуется слево на право

=DeaD=

Рисуется слево направо, а бежать должен справа налево, потому что новые значения появляются справа и сдвигают график влево

EdGull

а.... ну так конено я согласен.

SMT

в общем там [технологически] все-равно откуда рисовать график, можно даже просто чекбокс поставить с выбором направления. Основным аргументом выбора было то, что контрольная панель - справа, и много внимания на нее, а рядом самые свежие данные на графике видно.
Кстати, а в VMLAB и PROTEUS'e он с какой стороны рисуется?

Виталий

График всегда рисуется с нормальной стороны. Исключение - механические графопостроители.

RoboTok

SMT
Ещё бы программе дать возможность понимать разные команды с COM порта...

SMT

Виталий писал(а):

График всегда рисуется с нормальной стороны

я понял, наконец-то, о чем речь

график начинается слева и тянется через все поле направо, а когда упирается в правую границу, начинает сдвигаться влево "вытесняя" старые данные за левую границу. Логичный вариант.
У меня получился вроде регистратора, который используется в сейсмографах и для съемки кардиограмм.

2RoboTok:какие например? Я уже думал об этом, вроде не должно быть проблем.

executer

еще хорошо бы было сохранять все тренды в csv файлик с метками времени
и по настройке пид-а - опционально можно сделать хоть один аналоговый канал с пк на мк как уставку его использовать (чисто для удобства)...

мы тут щас небольшую SCADA систему затребуем

SMT

executer писал(а):

еще хорошо бы было сохранять все тренды в csv файлик с метками времени

думаю не сложно.

Цитата:

и по настройке пид-а - опционально можно сделать хоть один аналоговый канал с пк на мк как уставку его использовать (чисто для удобства)...

не понял

Собираюсь еще настройку ПИД регулирования сделать, посылая команды по UART в МК

roboforum.ru

Модуль визуализации состояния датчиков робота

Кто сейчас на конференции