Датчик для шестинога

repository

=DeaD=, а если взять на вращающийся, а "прямой" подстроечник?
Имхо конструкция проще будет

=DeaD=

Возможно - но прямых ассортимент поменьше будет.

repository

трубку нипельную заполнить раствором и заткнуть мет. контактами с торцов - при растяжении сопротивление увеличится:)

Michael_K

На некоторых ноутах были такие кнопочки-джойстики для управления мышкой.
Посередине клавиатуры торчали.
Не дискретные, как во всяких телефонах, а плавные.
Вот на чем они были сделаны? Кто знает?

Имхо, было бы хорошее решение - тут и аналоговый сигнал и две оси,
и усилие относительно небольшое (хочется меньше - можно и рычажок подлиннее сделать...)

=DeaD=

http://www.chipdip.ru/product0/2957.aspx - вот движковые какие есть. Громоздкие правда наверное будут

Aseris

=DeaD= писал(а):

У меня мысль сделать последнее звено состоящее из 2 пластин, которые смещаться будут друг относительно друга. И поставить переменник, который при смещении будет крутиться + пружинку для возврата в свободном положении двух этих частей. Наворочено, зато наверное недорого будет

Эта конструкция неподходит, ибо нада 6 одинаковых пружин, с какими параметрами их брать понятия не имею и как щитать особо непредставляю.

В идеале хочется иметь датчик усилия уже механически законченую конструкцию которую на кончик ноги можно прицепить будет. Электронная обвязка ет не вопрос, место есть, на PSoC Mixed Signal Array аналоговая часть спокойно конфигурируется..

=DeaD= писал(а):

Типа есть универсальные датчики давления воспринимающие давление со всех сторон?

Промелькала идея датчик давления + резиновая груша (микроклизма) - аля как подушечка у кота на лапе

Вроде как конденсаторный микрофон можно взять в качкестве датчика давления, но насколько там повторяемые параметры незнаю.

В наличии есть следующее

FSR сенсор, марку незнаю

Вложение:

Datchiki.jpg [ 16.08 КиБ | Просмотров: 3188 ]

Но для них нужно чтото похожее на выпуклую линзу, чтобы добится нормальной равномерной чуствительности

Вложение:

sens.JPG [ 7.91 КиБ | Просмотров: 2148 ]

Но тут проблема сделать 6 одинаковых линз

В идеале хочетса чтото заводское

Вложение:

datchik.JPG [ 4.41 КиБ | Просмотров: 2142 ]

Добавлено спустя 4 минуты 41 секунду:

executer писал(а):

не нашлось решения "на коленке".
В одном из последних сообщений ссылка на тензодатчики. Но за более менее разумные деньги можно преобрести только сам сенсор - к каждому из них прийдется еще аналоговую схемку лепить, зато там чувствительность - никаких подвижных суставов дополнительных не нужно - деформации прямо с ноги снимаются.

Добавлено спустя 3 минуты 17 секунд:
Задумка отличная, сам о таком мечтаю. Вот только наверно датчики - это мелочь по сравнению с алгоритмами и математикой необходимой. Ну и акселерометр с гирой туда пишутся - ато в движении на ноги сложно будет пологатся.

Тензодатчик непойдет, фаланги ног хендмейд и толщина орг сткела гуляет, ето все придется оооочень долго и дотошно калибровать.

А алгоритма ето нестрашно- напишем, придумаем, нарисуем. гира и акслерометр и так в проекте будут

=DeaD=

Угу, 6 заводских датчиков найти не проблема (хотя их никто и нигде не видел такого типа), а 6 пружин одинаковых - проблема

кстати - при неодинаковых пружинах - можно и откалибровать конструкцию.

Добавлено спустя 14 секунд:
Не видел я просто ничего готового заводского изготовления.

Aseris

Вот поменьшн калибровок делать хочется

=DeaD=

Кстати, DIY-ресурсы англоязычные предлагают делать сенсоры вот так:
http://www.instructables.com/id/DIY-For ... istor-FSR/

из вот этого:
http://www.conductiveplastics.com/foam.htm

executer

Aseris писал(а):

Тензодатчик непойдет, фаланги ног хендмейд и толщина орг сткела гуляет, ето все придется оооочень долго и дотошно калибровать.

странные у вас представления о колибровке. Ну найдете вы промышленный датчик с выходом 4-20мА - и куда подключать? Ааа, у вас в контроллере уже есть входы 4-20мА откалиброванные? Ну тогда увеличение цены на 3 порядка не проблема кончечно...

Калибовка заключается в снятии показаний на двух эталонных нагрузках, если это для вас дотошно и долго, тогда ладно :pardon:

Код:

А алгоритма ето нестрашно- напишем, придумаем, нарисуем. гира и акслерометр и так в проекте будут

Эх, вот бы так.

Добавлено спустя 2 минуты 19 секунд:

=DeaD= писал(а):

Кстати, DIY-ресурсы англоязычные предлагают делать сенсоры вот так:...

и возвращаемся к началу темы
viewtopic.php?f=35&t=5355

Aseris

Над таким вариантом тоже думал, он гдето у нас на форуме описывался, но какая повторяймость нагрузок у такого датчика? например оставлю я робота на дня 3-4 стоять на ногах при максимальном весе который он унести сможет, .. чтото мне интуиция подсказывает что там повторяемости значений тяжко добится будет, и помойму такой датчик восстанавливатся будет долго..

с другой стороны такого паралона у меня нет, т.е. придется заказывать, а в етом случае уж лучше сразу чтото толковое заказать.

executer

а вы цены на готовые датчики нагрузки видели?

=DeaD=

Aseris писал(а):

с другой стороны такого паралона у меня нет, т.е. придется заказывать, а в етом случае уж лучше сразу чтото толковое заказать.

Ну закажите

и потом сюда отпишитесь - во сколько встал заказ и что заказали :oops:

.

Aseris

Цитата:

странные у вас представления о колибровке. Ну найдете вы промышленный датчик с выходом 4-20мА - и куда подключать? Ааа, у вас в контроллере уже есть входы 4-20мА откалиброванные? Ну тогда увеличение цены на 3 порядка не проблема кончечно...

У меня есть доступ к так называемым PSoC-1 микросхемам фирмы Cypress, там есть такой источник тока и калибрануть его можно автоматом алгоритмически,

А нащет калибровки с 2мя значениями веса для тензодатчика... вы настолько уверены, что для ноги подобной формы, изменеие будет линейное??? я нет.

Нога:
http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=863&start=105#p119091
http://roboforum.ru/download/file.php?id=11043

2: =DeaD= Ну как определюсь что так сразу же

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:

executer писал(а):

а вы цены на готовые датчики нагрузки видели?

Видел

http://www.chip-dip.ru/product0/38200.aspx - мне етот датчик понравился... но цена кусачая

executer

Цитата:

А нащет калибровки с 2мя значениями веса для тензодатчика... вы настолько уверены, что для ноги подобной формы, изменеие будет линейное??? я нет.

А вы будете перевешивать датчик каждый раз с места на место? Линейность не от формы ноги засисит. А от свойств материала, и если ноги под собсвенным весом в бараний рог не крутит у вашего шестинога, то в пределах тех деформаций что они испытывают - да, я бы принял измерения как линейные.

ПС А мне Субару Импреза нравится, но... цена кусючая. :pardon:

Добавлено спустя 5 минут 23 секунды:

Цитата:

как в Колине Мак-Рэе хочу, земля ему пухом

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:

Цитата:

как в Колине Мак-Рэе хочу, земля ему пухом

Добавлено спустя 56 минут 52 секунды:
полезная инфа по применению и подключению датчиков
http://www.zetms.ru/support/articles/te ... _shemi.php
http://www.zetms.ru/support/articles/te ... zovesi.php

roboforum.ru

Датчик для шестинога

Кто сейчас на конференции