roboforum.ru

ну не сложно - низкоомный резюк в разрыв цепи питания и на нем напругу мерять. частота ШИМ там какая? 20 кГц? Поставить фильт на единицы-десятки герц - думаю частоту на 3-4 порядка выше он отлично сгладит. А потом на АЦП раз 10 в секунду оцифровать он успеет? - вот вам и среднее значение

Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд:


а где график? ток меняется независимо от нагрузки? каждый раз по новому?
я предполагаю что "абсолютно не годится" - это из-за чувствительности (какая у вас получилась?) или ток долго устанавливается (секунду и более)?

А как меряли?

Не ругайтесь на вопросы, я в коммандировке. Сам. Скучно мне

У меня на HS-311 и HS-805BB ШИМ тока имеет частоту 50Гц, мерял осциллографом.

Добавлено спустя 2 минуты 25 секунд:

Какой график? В зависимости от нагрузки? Если да - то чем больше нагрузка тем больше заполнение ШИМ.

Трудно на 50Гц сделать оптимальные RC-цепи и по чувствительности и по длительности

Осциллом через токовый резистор

что, уже есть преценденты в железе, или только теория ?
хочу посмотреть схему и работающую ногу. (стебусь)

И еще у каждой сервы своя амплитуда ШИМ, и форма искаженная. Поэтому если сделать серво-контроллер то нельзя сделать такую RCцепь для сглаживания, которая подходила бы всем типам серво, поэтому я приостановил разработку такого контроллера.

50 герц?? Что правда? Капец, ну тогда все отменяется
такая идея пропала...

Добавлено спустя 1 минуту 57 секунд:


Если бы была нога - графики уже были бы в студии вместе с видео. А мы все обсуждали.

to executer
вы так и не ответили что даст замер тока на серве, те зачем это опционально

по поводу это просто то просто, ставим АЦП и бла бла...зачем нам аналоговый сигнал для определения касания?

о пружине противодействия нажатия, жесткость кнопки не определяется 1/6 веса,
да и жесткость пружины и считать не надо, ставится болтовая стяжка и настраивается на месте

опять же стоит сказать, что если даже есть свободный аналоговый канал, то его можно использовать для передачи пакета дискретных датчиков, что иногда более целесообразно

_________________
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)

еще раз скажу о том, что управление положением как раз и рождает такое количество проблем. если управлять усилием, а контролировать положение, то датчик касания как таковой не нужен. вообще.

на обычной серве управление производится как? задать положение такое-то. серва переводится всеми правдами и не правдами. с максимальным усилием. надо определять когда серва коснется поверхности - ставить датчик касания или давления. двигаем серву - смотрим датчик. коснулись - перестали менять положение.

если управлять усилием, то устанавливаем усилие (тупо шимом на мотор) - сами смотрим на положение по датчику что в серве. серва ничинает двигаться (еще и скорость можно вычислить), как только движение прекращается - мы достигли поверхности. если положение меняется - скорее всего изменилась нагрузка на ногу. как это проконтролировать при простой серве? без отрыва от поверхности?
простая серва будет когтями цепляться за положение ноги, в то время, как это может быть не критично вообще. пускай просаживается, это вполне может быть приемлемо.
из прилагаемого усилия и положения сервы можно вычислить нагрузку на неё. в любом положении. нагрузку можно прогнозировать и прилагать только столько, сколько нужно, а не сколько есть.

Добавлено спустя 1 час 45 минут 33 секунды:
хоть бы кто сказал чего... а то смотреть смотрят, но молчат. я такую страшную глупость сморозил, что никто меня не хочет огорчать?

скорее наоборот - нечего добавить

Ну зачем огорчать хорошего человека, наоборот, ПОЗДРАВЛЯЕМ!
Но ты же описал некую гипотетическую серву? Или если подать ШИМ по питанию на обычную серву, то она сума не сойдет и начнет выдавать усилие?? - немного хуже чем ОС по давлению, но гораздо лучше контроля положения!

frig, ну да нечего добавить.
подавил интеллектом

вариант контролировать положение, а задавать усилие - это здорово и правильно. Только всю электрику сервы менять. Считай, что только механику и оставишь. А по большому счету, так и вообще к сервам это отношения не имеет - совершенно отдельный класс приводов.

_________________
злой полицейский

можно просто взять цифровые сервы

конечно сойдет начни подавать ШИМ по питанию контроллера и посмотри, как он меееееедленно начнет ножки переключать

Добавлено спустя 36 секунд:

поясни. что это даст?
или это не мне ответ был?

_________________
злой полицейский

Я я уверен что средний ток потребления пропорционален механическому моменту, проблема в том что частота шима очень маленькая и не позволяет нам достаточно быстро отследить изленения момента....


как оказадлсь не так просто.. касание нам не надо - нам нада нагрузка на лапу для боле интеллектувльного поведения робота...


я и в мыслях не мечтал что ктото тут сможет рассчитать жесткость пружины, я имел ввиду ругулирование натяга приужины, а на какую величину веса - это чейчас не итересно.


Хочется получить всетаки аналоговые величины....

Добавлено спустя 6 минут:


Ну устройства немного разные, там нанлоговое, а тут - цифровое.
И ничего смешного не вижу, если я подам 50% скваэность амплитудой 10 В - контроллер отлично заработает от своих 5 вольт... Вот только сачтоту шима выберете сообветствкюшую, мегагерц эдак 100.

Я к тому что ШИМом можно ругклировать ток питания сервы (Timmy) - момент на валу будет менятся?

Добавлено спустя 3 минуты 21 секунду:
2Digit устройства то не те, но ТЕ стоят не столько и продают их незнаю где, сейчас стоит вопрос выжать из СЕРВЫ побольше ниформации

там стоит мк, прошивку которого можно адаптировать под наши нужды
в том числе на управление усилием

executer, загляни туда: темка про сервы. Именно такие стоят в алюминиевом шестиноге (с которого начался разговор про датчики).
Они вполне бюджетные. И вполне цифровые.
Так что вот.

Если подать 50% скважность при 10В на цифровую, то она мож и зафунциклирует, но силу не поменяет. Сам же понимаешь.

Добавлено спустя 1 минуту 57 секунд:
lebaon, ну да, можно адаптировать. наверное. сам не пробовал и не встречал обсуждений вроде.

_________________
злой полицейский