roboforum.ru

датчик давления на ноге,
лишний изврат как и потенциометр,
что даст та информация что ноге до опопры несколько см,мм
приоритетно для ноги касание опоры,
а это определяется либо дискретным датчиком,
либо по току двигателя, но тоже извратно

если всякие там расматривать аналоговые датчики, то почему бы не поставить датчики дистанции , тогда ноги не касаясь опопры смогут находить точку постановки

датчики давления же при равной массе платформы, будут работать как дискреты и смысл их теряется

мое сугубо сугубое мнение

датчики дистанции к сожалению не все поверхности видят одинаково. к тому же они не дают понятия о том, насколько устойчиво стоит нога, а факт касания очень важен, как ты сам заметил.
так ТСОП какой-нить даст срабатывание заранее, если под ногой снег\белая вата. А УЗ-сонар белую вату и не заметит наверное (у него ж плохо с подобными материалами). Шарповский дальномер ХЗ как себя поведет...
Так что панацеи не существует, к сожалению

если знать усилие с которым мы опираемся на ногу и знать, например, усилие срабатывания дискретного датчика - то можно определить не только момент касания, но и в некоторых пределах мягкий ли или твердый материал поверхности.

Добавлено спустя 11 минут 56 секунд:
только датчик должен довольно рано срабатывать. но контролировать положение все равно надо.

Timmy писал(а):датчик давления на ноге,
лишний изврат как и потенциометр,
что даст та информация что ноге до опопры несколько см,мм
приоритетно для ноги касание опоры,
а это определяется либо дискретным датчиком,
либо по току двигателя, но тоже извратно
.....
датчики давления же при равной массе платформы, будут работать как дискреты и смысл их теряется

мое сугубо сугубое мнение

1)датчик давления не дает информации о расстоянии до поверхности
2)что извратного в токе сервы - характеристика должна быть похожа на линейную, но надо проверить... заманчивый вариант.
3)концевики на ногах - не на много лучше фиксированных положений лапок, но лучше.
4)что за понятия о датчиках?? есть разные нагрузки для которых есть датчики на разные диапазоны. ты же колбасу себе на крановых весах не взвешиваеш?

думаю перегруженая серва даст характерный тремор уставших конечностей

Ток в серве имеет форму.. ШИМ. Вообще посмотри на осциллографе. И при этом у разных моделей эта форма РАЗНАЯ.

интересна не форма а среднее значение. уже написал что посмотреть не могу - вас прошу

executer писал(а):1)датчик давления не дает информации о расстоянии до поверхности
2)что извратного в токе сервы - характеристика должна быть похожа на линейную, но надо проверить... заманчивый вариант.
3)концевики на ногах - не на много лучше фиксированных положений лапок, но лучше.
4)что за понятия о датчиках?? есть разные нагрузки для которых есть датчики на разные диапазоны. ты же колбасу себе на крановых весах не взвешиваеш?

думаю перегруженая серва даст характерный тремор уставших конечностей

1. в случае подвески датчик давления дает информацию от первого касания, до полного механического упора, те сжатия пружины или механического упора, таким образом он имеет некоторый диапазон измерения от начала касания, до упора ноги
2. в токе сервы извратно, то что это не особенно нужно.
пример когда это нужно, имеем задвижку на газовой линии, закрываем заслонку, повышается ток, вроде заслонка закрыта, но на повышение тока срабатывает доведение(другой двигатель соверщающий плотное закрытие)
тут повышение тока означает либо то что надо ногу вбивать, либо то что она уперлась
3. концевеки на ногах, те датчики касания , показывают не конечные положения ног, а касания к поверхности
4. (ваш комент не понятен(если вес тела постоянный, то сила реакции тела на опору постоянная, при условиях постоянной гравитации)я не говорю о диапазонах)датчики давления применимые к определению давления ноги на поверхность будут работать как реле,
так как будет поставленно условие если давление меньше, то искать другое положение ноги
таким образом можно поставить реле давления, те бонально подпружинненую кнопку, которая будет срабатывать при определенном давлении ноги на почву

если что то требует усложнения, то надо понять для чего и стоит ли оно затрат средств и времени
вы вроде бы АСУ инж и сами должны знать что дискретные датчики дешевле аналоговых, а при условии отсутствия явных преимуществ аналога смысл использовать аналоговые каналы и датчики? как токовые, так и давления

теперь понял Вашу мыслю
согласен, если достаточно точно настроить конечники (противопружиной с регулируемым натягом) на 1/6 веса робота (он же хекса-) - то будет хорошо.
Но, тогда при сильно неровной поверхноси весь вес перейдет на нижние конечности, а на верхних концевики выключатся и робат опрокинится от переизбытка рефлексов...
и еще мы не будем знать текущего веса робота - не сможем защитить сервы от перегрузки.

с точки зрения системы - варианты идентичны, только вы получаете механический сигнвал нагрузки и сравниваете его механическим кампаратором с некой константой (противопружина) и получаете электрический сигнал результата сравнения, а я предлагаю сразу все оцифровать - тогда больще программных возможностей.

А мерять ток сервы - 3-х копеешное решение зато сколько дополнительной инфы о окружающей среде! (это мечты, не видел еше нагрузочной характеристики)

с поролоном всё это игрушки.
если есть деньги-время на постронение шестинога - так и следует брать для него нормальные сенсоры и датчики.
если ннет денег-времени - нефиг вообще браться. так разочарований об убитых денег-времени не появится. лучше сделать достойную колёсную платформу.

Времени-денег нету никогда
Просто интересно было хотябы в теории прийти к консенсусу. Ведь предумать чтото новое гораздо увлекательнее чем купить запчасти конструктора, соеденить и радоватся
Что подразумивалось под нормальным датчиком?

У кого есть свободный серв - попробуйте пожалуста снять характеристику (можно даже просто в эксель табличку ток-вес груза) при постоянном сигнале задания положения. Если характеристика хоть чуть-чуть похожа - то какие либо датчики - просто излишни, если там на участке 0-макс груз будут перегибы - тогда "шэф, фсе пропало!" и я от Вас отстану

Для каждого типа сервы СВОЯ характеристика, если так хочешь сделать, то нужно делать именно под СВОИ сервы.
http://www.csd.net/~cgadd/eflight/servo.htm вот почитай, там несколько тестов, внизу переход

executer писал(а):Что подразумивалось под нормальным датчиком?

датчик давления. или индукционный.

nest писал(а):

executer писал(а):Что подразумивалось под нормальным датчиком?

датчик давления. или индукционный.

представляю сколько они стоят, наверно побольше ведра таких роботов.
просто для развития - у индукционного - какой принцип измерения давления? типа для отлова микроперемещений?

Сергей писал(а):Для каждого типа сервы СВОЯ характеристика, если так хочешь сделать, то нужно делать именно под СВОИ сервы.
http://www.csd.net/~cgadd/eflight/servo.htm вот почитай, там несколько тестов, внизу переход

Сэнкс, щас посмотрим.

Нууу, не, это сравнение разных серв, форма потребляемых токов и средняя величина у них дейстаительно разная ), но это не то. надо хотя бы 3 статические точки (ток;нагрузка) для одной сервы. НАГРУЗОЧНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА...
Ну ладно, кому интересно будет - снимет характеристику.

даже если снимем эту х-ку, что она даст? как в роботе ток сервы мерять?
с ее шимом, импульсными помехами и тд

Я попробовал мерять, в общем плане можно получить информацию о потреблении тока и более менее среднее значение, но это абсолютно не годица для датчика.