Технический форум по робототехнике.
spike » 05 дек 2008, 14:38
Привет всем!
Долго думал в какой раздел писать... дело в том что и предложение сотрудничества есть, и проект новый можно бы обдумать и похвастаться вроде есть чем... и вопросы есть...
Сначала похвастаюсь:
- Года 3 или 4 назад здесь или на Робоклубе попалась мне тема про платформу Стьюарта, а я как раз искал кинематическую схему для станка с ЧПУ без направляющих - мой не окрепший мозх был вынесен идеей
Вобчем тогда и начался мой проект, о том, как происходило его развитие есть в блоге на RCDesign... и то, во что он превратился здесь и здесь.
Ну построить гексапод в железе мало - надо уметь им управлять, соответственно, нужно написать программу для управления станком (читай роботом), да не простым а с хитрой кинематической схемой... Была поставлена задача научиться управлять любой кинематической схемой (чувствуете к чему я) - эта цель была достигнута, т.е., создав описание любой кинематики можно управлять ей с помощью GIGAMESH... Я не говорю о том, что программа доведена до совершенства... 
Архитектура программы такова, что в принципе, она может просчитывать траекторию для любого количества приводов и любой кинематики.
- Здесь можно скачать программу для управления картезианским станком (обычный портал) и краткую инструкцию.
- Здесь можно посмотреть как GIGAMESH управляет биангулярной машинкой.
Дальше вопросы:
- Какие подходы к управлению роботами есть? Радиоуправление, ИИ, программа... интересует программный подход - каким образом записывается программа (для станков с ЧПУ есть, например, G-код)?
- Собственно для чего применяются роботы, которые создают форумчане? Вопрос собственно возник потому, что почитав форум я не нашел ничего кроме пылесоса...
Собственно, предложение сотрудничества:
- интересно было бы попробовать описать кинематику какого нибудь робота, сочинить для него программу и попробовать поуправлять им.
Сейчас управление приводами осуществляется через LPT порт, привода - шаговые, но уже на подходе работа
GIGAMESH с плагинами контроллера движения - т.е. каждый сможет для своего контроллера движения написать плагин (для любого интерфейса в первую очередь, да хоть для флешки...)
lebaon » 05 дек 2008, 15:01
коротко - большинство здешних роботов выполняют ф-ию домашнего жывотного
а так ими управляют как угодно,
например на станках стандарт - Г-код,
а на всем остальном изощряются кто как, обычно радио или простейшие рефлексы,
которые заклаываются прямо в прогу мк
а проект 5+
spike » 05 дек 2008, 15:20
lebaon писал(а):например на станках стандарт - Г-код
GIGAMESH прекрасно понимает Ж-код
, ну скажем так, некоторую его часть
Не понял...
spike писал(а):...создав описание любой кинематики можно управлять ей с помощью GIGAMESH...
spike писал(а):...для любого количества приводов и любой кинематики...
spike писал(а):...описать кинематику какого нибудь робота, сочинить для него программу и попробовать поуправлять им...
RoboTok » 05 дек 2008, 15:33
spike писал(а):
Вообще, то тут любители собрались моргания лампочками и никакого ИИ нет не было и не будет
А вот по поводу механики интересной для вас тут ветка с пауком
viewtopic.php?f=10&t=4977Думаю автор вряд ли сможет управлять этим монстром...
У меня есть свой 3-х колёсный "робот"
Интерфейс у него UART->RS232 или поставив радиомодуль UART->ZigBee, стоит там МК LPC2134 и как программно им управлять идей пока нет т.к. я делаю пока энкодеры на двигателях.
По поводу для чего тут делают роботов - для удовольствия.
=DeaD= » 05 дек 2008, 15:39
2spike: Не понял, а в чем фишка вашего проекта по отношению к роботам? Ну то есть понятно, что простейшими кодами можно задать кинематику всю, но вот допустим у нас имеется манипулятор с 5 степенями свободы, - чего ваш GIGAMESH даст разработчику софта под такой манипулятор? Есть вот например Microsoft Robitics Studio или PlayerStageGazebo - там есть полноценный симулятор, в нём понятно чего делать и понятно что оно всё даёт, а ваш пакет по отношению к таким средам в какое место интегрируется?
Добавлено спустя 47 секунд:RoboTok писал(а):Вообще, то тут любители собрались моргания лампочками и никакого ИИ нет не было и не будет
Попрошу не обобщать! И не отвечать за всех!
RoboTok писал(а):По поводу для чего тут делают роботов - для удовольствия.
Тоже не надо за всех!
Master » 05 дек 2008, 15:41
А я вот ссылки потыкал и общую идею станка что-то не уловил, есть картинка или фотка, а то что-то влом читать весь форум?
RoboTok » 05 дек 2008, 15:45
=DeaD= писал(а):
Конечно вы делаете военных роботов под заказ правительства, я забыл
А насчёт программы, может автор хочет написать программу управления механикой роботов здешних.
А может он хочет ту же РобоСтудию подключить ...
Добавлено спустя 2 минуты 5 секунд:Master писал(а):А я вот ссылки потыкал и общую идею станка что-то не уловил, есть картинка или фотка, а то что-то влом читать весь форум?
Дык автор пишет программу для управления станками...
=DeaD= » 05 дек 2008, 15:59
RoboTok писал(а):Конечно вы делаете военных роботов под заказ правительства, я забыл
У вас острая форма мысленной недостаточности. Как раз военные роботы для правительства в большинстве своём пока "лампочками помигать", т.е. тупое радиоуправление и телеметрия. А я занимаюсь техническим зрением и общей робототехнической платформой, позволяющей в разы повысить эффективность любительского робостроения, чтобы можно было заниматься серьезными задачами, а не только лампочками мигать.
PS: Кстати, у меня уже есть опыт построения робота с минимальной навигацией в помещении по визуальным маякам. И тем не менее я не считаю возможным говорить на этом форуме за всех.
lebaon » 05 дек 2008, 16:02
вопрос к автору - дан 5 осевой манипулятор,
может эта прога управлять им по координатам, заданным для его конца?
типа - переместить захват в точку x:y:z
а прога сама отрулит всеми двигателям?
spike » 05 дек 2008, 16:05
lebaon писал(а):вопрос к автору - дан 5 осевой манипулятор,
может эта прога управлять им по координатам, заданным для его конца?
типа - переместить захват в точку x:y:z
а прога сама отрулит всеми двигателям?
именно так, но не прям сразу конечно...
Последний раз редактировалось
spike 05 дек 2008, 16:06, всего редактировалось 1 раз.
=DeaD= » 05 дек 2008, 16:05
2spike: Главное, как оно будет решать неоднозначности. И как бы так с этим всем взаимодействовать, чтобы внутри софта своего еще раз эту модель не строить.
Myp » 05 дек 2008, 16:06
ммммм
а насчот написания плагина и интерпретации движения
вот допусим у меня есть робот 2х колёсный
что надо сделать чтобы к ваше программе прикрутить возможность считывать траекторию движения с файла bmp (рисуем маркером на листе А4 и сканируем)и выполнять её роботом?
соответсно с возможностью подключения разных плагинов под разные роботы
под 2х колёсного с колёсам в центре
под 3х колёсного с колёсами ведущими с краю
под 4х колёсного
или вобще под гексапода.
далее усложним
допустим у меня на этом вышеописанном роботе манипулятор стоит с 3мя степенями свободы
описываем 2х колёсное шасси и 3х осевой манипулятор с захватом
выполнима ли цель: заставить робота перенести предмет с места на место по определённой траектории
например полный стакан с водой взять и максимально быстро принести в другую комнату не расплескав на поворотах
или это я вобще очёмта не о том сейчас думаю и гигамех не для этого придуман?
spike » 05 дек 2008, 16:08
=DeaD= писал(а):2spike: Главное, как оно будет решать неоднозначности. И как бы так с этим всем взаимодействовать, чтобы внутри софта своего еще раз эту модель не строить.
А о каких неоднозначностях речь?
По взаимодействию - надо детально общаться
lebaon » 05 дек 2008, 16:10
именно так, но не прям сразу конечно...
класс!
А о каких неоднозначностях речь?
очень просто, для многозвенного манипулятора существует бесконечное множество конфигураций,
где конец будет в нужном положении
Myp » 05 дек 2008, 16:16
lebaon писал(а):очень просто, для многозвенного манипулятора существует бесконечное множество конфигураций,
где конец будет в нужном положении
предлагаю добавить значение энергозатратности, скока ват потребуется
и значение скорости, скока сек понадобится
и выбирать либо быстро либо энергетически правильно