roboforum.ru

Можно, что и сделано в моих контроллерах. Это уменьшает загрузку порта на порядок при обработке кривых и в сто раз в среднем. Можно пойти еще дальше и однократно сбросить весь код на SM-card или FlashUSB, но зачем?

Алгоритм называется "Look-a-head", реализован в некоторых прогах управления, в т.ч. и Мячике. Построен на анализе предстоящих изменений траектории. Для систем с ШД крайне опасен, поскольку привод работает на грани пропуска шагов.

Год назад уже решал эту задачу http://klev.borda.ru/?1-8-0-00000002-000-0-0-1222772156

ArtCam имеет такую фичу, в т.ч. и для лазера. Нет смысла повторять ее еще и в драйвере станка.

Загляните в любую УП, там все кривые разбиты на отрезки. Эта функция в любой CAM проге уже имеется, можно не думать.

Возможно, однако механика отстойная. Фирмачи, если обратили внимание, от этой идеи отказались. У больно сложно малые люфты при большом рычаге и нагрузках обеспечить.

Уважаемый, [contr]!

Это не аргумент.

С этим, если вы не заметили, никто не спорит. Такой метод представления кривой обязан сокращать объем данных, необходимых для ее описания. Более того, спешу вам сообщить что существуют методы и более эффективные и более точные.

Вы как не понимали сути алгоритма, о котором говорите, так и не понимаете... а жаль, я верил...

Вы это вообще о чем?

Обратите наше внимание на отказы "фирмачей", особо интересует почему они это сделали.

contr, надеюсь на вашу адекватность в ответах, и на то, что вы соизволите понять о чем идет речь.

_________________
Не желайте мне удачи - удача для неудачников, лучше пожелайте мне успеха.
GIGAMESH.RU

Это метод передачи данных, а не описания кривых, вполне стандартный.
Что до программного разгона, то енто Вы алгоритмом интересовались, я и подсказал.

За основу Вашего механизма взята фирменная сверлилка с ЧПУ. Привлекла, как я понимаю, простота механики. О том, что микроны подшипника к концу рычага вылазят в миллиметровые люфты и огромные усилия на вал сразу не думаешь. А ведь это ту сверлилку и упокоило.

Вы знаете что о существовании этого алгоритма мне прекрасно известно. Использовать LookAhead внутри кадра - это уж слишком...
А в Вашем контроллере он реализован?

Я же просил Вас разобраться о чем идет речь..., механизм биангулярной машины - всего лишь один из воможных вариантов кинематики, управлять которыми может GIGAMESH. При этом входная управляющая программа - обычная, для картезианской машины... Кстати анонсированная здесь конкретная версия не предназначена для управления чем либо иным, нежели картезианская машина.

Все эти проблемы - обычные инженерные задачи, и если не подходить к их решению шаблонно - они не представляют из себя чего-то запредельно сложнонереального

_________________
Не желайте мне удачи - удача для неудачников, лучше пожелайте мне успеха.
GIGAMESH.RU

Меня эта программа тем и заинтересовала, что использует сложное преобразование стандартной УП в черте-что. Для управления манипулятором без ОС такое может и сгодится. А можно просто прилепить на выход сенсор мыши и избавиться от всех преобразований.
Относительно кинематики я уже высказался. Если считаете, что биангулярная лучше классической, то покажите изделия сделанные Вашим станком. Заценим точность.

contr писал(а):

А можно просто прилепить на выход сенсор мыши и избавиться от всех преобразований.

Просто? И куда, позвольте полюбопытствовать, его "прилеплять", на выход чего? Да и собственно что прилеплять? Вы конкретнее можете что нибудь сказать?
Ладно, допустим. Можно. Что дальше? Какие Ваши предложения/действия?

contr писал(а):

Относительно кинематики я уже высказался. Если считаете, что биангулярная лучше классической, то покажите изделия сделанные Вашим станком. Заценим точность.

Вы, уважаемый, меня на слабо чтоли разводите? Я где нибудь говорил (или намекал) что у меня есть такой станок? А вот в ваших высказываниях постоянно упоминаются загадочные станки, контроллеры... встречное предложение: покажите изделия, сделанные Вашим станком. Просто заценим. Но только просьба, не заси.. о, сори, не захламляйте эту тему, а просто ссылочку конкретную киньте...

Возвращаясь к нашим баранам, т.е. кусочно-линейной интерполяции... Еще раз подчеркну: я не против самого алгоритма, не спорю с тем что загрузка порта будет на порядок меньше - мне непонятны некоторые ньюансы: как управлять разгоном-торможением при передаче отрезков прямых? Michael_K, при всем моем уважении, тайны не выдал. Вы тоже говорите о LookAhead, для применения внутри кадра... хотя вот эта Ваша фраза

говорит о том, что все таки LookAhead не внутри кадра. Предположу что ваша УП изначально разбита на отрезки прямых и никаких кривых в ней и близко нету... ну тады ёк.
Процитирую сам себя :

_________________
Не желайте мне удачи - удача для неудачников, лучше пожелайте мне успеха.
GIGAMESH.RU

Вы G-code когда-нибудь видели?. Интерполяцию делает ArtCam, я лишь транслирую этот код в контроллер станка в более понятном простенькому МК виде. Передаю пакеты пробег+скорость, по запросу, с квитированием. Поскольку передается не каждый шаг для каждой оси, то общий объем данных много меньше. Это и комп не нагружает, и с работой в realtime проблем нет.

Нет. Просто знаю какие проблемы есть с точностью даже при классической компоновке. В биангулярной эти люфты устранить на порядок сложнее. Если разбирали HDD, где даже мех. нагрузок нет, то наверное видели и подшипники с преднатягом и пр. ухищрения. Нетрадиционная машинка может и интересней, но для общепринятой системы координат это «стоя и в гамаке» в плане механики и драйвера

Очь просто! Лепите к карандашику. На выходе имеете координаты по осям. На входе у Вас УП, где те же координаты по осям. Мудреный пересчет в кривульки уже и … не нужен.

http://klev.borda.ru/ Там и форматы есть, и про порты, и проги и пр., в т.ч. и фотки. По датам постов можно даже процесс разработки отследить.

contr, Вам же везде указывают на, так скажем, отличие от общепринятого, вашего понимания процесса управления станком с программным управлением. Давно пора задуматься, в чем дело.

Смотрите:

что по-вашему означает G3? И как Ваш контроллер отработает такую команду?
Даю конкретную ссылку: описания G-кодов
И, вообще-то речь шла именно о кривых такого рода, хотя есть и более интересные...

ArtCAM не делает интерполяции. Читаем что такое интерполяция.

contr писал(а):

Поскольку передается не каждый шаг для каждой оси, то общий объем данных много меньше. Это и комп не нагружает, и с работой в realtime проблем нет.

А Волга впадает в Каспийское море.

Да совсем не просто - от этой идеи до реализации пропасть.

contr писал(а):

Там и форматы есть, и про порты, и проги и пр., в т.ч. и фотки. По датам постов можно даже процесс разработки отследить.

Смешно , я же просил конкретную ссылку.

_________________
Не желайте мне удачи - удача для неудачников, лучше пожелайте мне успеха.
GIGAMESH.RU

Извините, но у Вас столь глубокие провалы в базовых понятиях, что лишняя информация не повредит.
http://klev.borda.ru/?1-7-0-00000008-000-0-0-1225131570 - один из вариантов передачи данных
http://klev.borda.ru/?1-2-0-00000001-000-0-0-1247046288 - еще пара фотографий

_________________
Не желайте мне удачи - удача для неудачников, лучше пожелайте мне успеха.
GIGAMESH.RU

contr писал(а):

Извините, но у Вас столь глубокие провалы в базовых понятиях, что лишняя информация не повредит.

Это, блин, как неуд на экзамене от светила науки...

Да простит меня администрация за флуд в собственной теме... Но тема уже зафлудела... а пытливый ум, при необходимости, отделит зерна от плевел... прикалываться - так прикалываться...
Кто же такой contr? - это интереснейший представитель вида троллей - назовем его cnctroll ... Вообще, под этим ником скрывается некто, известный в определенных кругах, bolt, видимо, владелец и автор того форума... Нынешний логин сего товарища соответствует его форумному кредо - от итал. contra — против. Думаю что многие это успели понять...
Парочка "базовых понятий" от bolt`а:

bolt писал(а):

Кроме конструкционных ограничений, которые связаны с низкими оборотами ШД (2..4об*с) и винтовой парой (1мм*об), что уже дает жалкие 30см в минуту, тормозит и ПО.

Я уж и не знаю как уважаемый bolt относится к таким прецедентам: разгон ШД до 3600 об/мин - это без нагрузки, а вот и с нагрузкой...

bolt писал(а):

Одна из причин - движение по псевдо диагонали

Ну здрасьте... одновременно шагать оказывается нельзя ладно, если бы не подумал чел, но ему прямо указывают на это:

mehanik писал(а):

Что мешает управлять движками одновременно?

оказывается это не имеет смысла:

bolt писал(а):

смысла нет, ШД и нагрузка по осям разные и при синхронном управлении диагональный сдвиг остается ступенькой. Кроме того, потребляемый от БП ток вдвое больше.

Думаю что bolt и его ресурс опасен! Рискну даже предположить что чел этот - специально подосланный и спонсируемый империалистами дезинформатор, основной целью которого является всевозможное торможение технического прогресса нашей Родины в области робото- и станкостроения.

_________________
Не желайте мне удачи - удача для неудачников, лучше пожелайте мне успеха.
GIGAMESH.RU

bolt и contr одно и то же физическое лицо,
кстати давно пора их объеденить, сейчас займусь

и оставить одного толька Bolt

Вообще, весь проект GIGAMESH – мартышкин труд. Вам же уже писали:

Золотые слова! Зачем изобретать костыли к устаревшим step-dir драйверам (КСАМ, Мяч, ВРИ) сдохшего от старости LPT порта, если РС драйвер и электроника станка самодельные?
На входе драйвера G-code это координаты по осям и скорость, на выходе – МК управления ШД. Достаточно сбросить пару байтиков по СОМ или USB чтобы один из 16 приводов спокойно отработал перемещение на нужное расстояние с заданной скоростью в реальном времени.
Передавать нужно пакеты данных в буфер станка, а не отдельные шаги, тогда не будет напряга CPU с портами, не придется что-то чужое перехватывать и перенаправлять. Вся комповая переферия именно так и работает. Принцип вплоть до структуры байта разжеван 2 года назад сразу на нескольких станочных форумах. Несколько проверенных в работе версий драйверов и контроллеров лежат у меня на сайте.
Ерундовая задача, если разобраться. Хорошую механику сделать много сложнее.

contrbolt, Вы не поняли для чего нужен проект GIGAMESH. Отчасти - это моя недоработка, но и Вы не старались .
Общаясь с Вами, уважаемый, contrbolt, понимаешь, насколько невнимательным, поверхностным и упертым может быть читатель. Донести до такого читателя мысль - великая проблема и высокая задача.


Обратите внимание на комментарий к программе GIGAMESH2 H:
При создании этого продукта автор преследует цель отработки технологических, математических и программных решений, это и есть вознаграждение автора. Эти наработки далее будут использоваться для дальнейших работ над проектом GIGAMESH;
Возможно, кому-то проект покажется наивным и не стоящим внимания - ну что ж, таким большим специалистам виднее, пущщай идут с миром, лесом, в сад...
Который раз повторю: этот проект не отрицает никакого другого метода управления. И, более того, существует определенная последовательность в его развитии - нам есть куда расти.


Во-первых, так может говорить только человек, который, как минимум, такой велосипед уже изобрел. Во-вторых, для того чтобы пользоваться достижениями других нужно, как минимум, быть готовым к их использованию, а изобретение "велосипедов" как раз входит в основы этой подготовки. В-третьих, это послание не было адресовано мне - это показатель вашей внимательности.
Вообще, такая позиция глубоко порочна в своей сути и может быть трактована как "Да вообще ничего делать не надо - кто-нибудь другой сделает!". Нам, - нашей культуре (в пределах отдельно взятого государства) - очень не достает институтов формирования пассионарности (т.е. совпадения личных интересов с интересами этой культуры). roboforum.ru - один из таких институтов - роботостроение - один из немногих путей решения действительно серьезных проблем нашей Родины, и везде, в каждой теме здесь нарушается процитированная заповедь! Это нормально - более того это хорошо и отлично!
Опять мысли о засланности contrbolt`а...

В проекте GIGAMESH участвует и поддерживает его, уже далеко не один человек - и, уверен, совокупность знаний, умений и разумности в оценке собственной деятельности у этой группы не сравнима с лично Вашими, contrbolt, аналогичными параметрами.


Ну LPT порт уже лет десять как хоронят... а все потому что практически любая железяка в конечном итоге управляется по параллельному интерфейсу. Необходимость параллельного порта вызвана необходимостью синхронного управления приводами. А тот факт что обычно РС укомплектован таким портом, почему же не воспользоваться им - заводским, нормально работающим девайсом? Ограничения есть? Так ограничения есть и у любого даже суперпупернавороченного девайса. Выполняет свои задачи - это главное. Самодельные во многих случаях - значит не серийные.

Путаница с терминами. Что Вы называете "драйвером"?
Ж-код - это не совсем "координаты и скорость".
Или просто бред...


Если честно, вчера потратил час, а то и больше, пытаясь найти что-нибудь такое... но увы... Третий раз прошу у Вас конкретную ссылку.

_________________
Не желайте мне удачи - удача для неудачников, лучше пожелайте мне успеха.
GIGAMESH.RU