roboforum.ru

Препроцессинг картинки с камеры, после которого всё, кроме ярких пятен, будет сброшено писал(а): cvResize(frame,image,CV_INTER_LINEAR);

mycvShowImage(Image2,image);

cvSetImageCOI(image,1);
cvCopy(image,image2);

cvSmooth(image2, image1,CV_GAUSSIAN,5);

cvThreshold( image1, image2, 210, 255, CV_THRESH_TOZERO );

cvSetImageCOI(image,1);
cvCopy(image2,image);
cvSetImageCOI(image,2);
cvCopy(image2,image);
cvSetImageCOI(image,3);
cvCopy(image2,image);

cvSetImageCOI(image,0);

mycvShowImage(Image1,image);

Поиск нужного нам пятна писал(а): long int lx=-1;
long int ly=-1;
long int datastep=img->widthStep;
long int channels=img->nChannels;
mycvGetImage(Image1,img);
for(long int y=0; y<240; y++){
for(long int x=0; x<320; x++){
if(lx==-1){
unsigned char pix=img->imageDataOrigin[(239-y)*datastep+x*channels];
if(pix>100){ lx=x; ly=y; };
};
};
};

if(lx>=0){
Shape1->Left=Image1->Left+lx-Shape1->Width/2;
Shape1->Top=Image1->Top+ly-Shape1->Height/2;
}else{
Shape1->Left=0;
Shape1->Top=0;
};

Тупые IF-ы, которые я написал, потому что лень было делать полноценный ПИД писал(а):AnsiString cmd="xf00x\n";
if(lx>=0){
long int dx=lx-160;
long int dy=ly;

double k=dx/(340.0-dy); // -160..160

double r=sqrt(dx*dx+(340-dy)*(340-dy)); //0..289

double v1=5,v2=3,v3=1,v4=0.5,v5=0.25,v6=0.1,v7=0.05;

if(k<-v3){ cmd="xl22x\n"; };
if(k>+v3){ cmd="xr22x\n"; };

if(k<-v2){ cmd="xl33x\n"; };
if(k>+v2){ cmd="xr33x\n"; };

if(k<-v1){ cmd="xl44x\n"; };
if(k>+v1){ cmd="xr44x\n"; };


if(k>=-v3 && k<-v4){ cmd="xl26x\n"; };
if(k<=v3 && k>v4){ cmd="xr62x\n"; };

if(k>=-v4 && k<-v6){ cmd="xl24x\n"; };
if(k<=v4 && k>v6){ cmd="xr42x\n"; };

if(k>=-v6 && k<=v6 && r<160){ cmd="xf22x\n"; };
if(k>=-v6 && k<=v6 && r>=160){ cmd="xf44x\n"; };
if(k>=-v6 && k<=v6 && r>=220){ cmd="xf55x\n"; };
if(k>=-v6 && k<=v6 && r>=280){ cmd="xf66x\n"; };

Form1->Caption="Cmd="+cmd+ " r="+FloatToStr(r)+" k="+FloatToStr(k);
};

if(com->Open){
char *cmd0=cmd.c_str();
com->PutString(cmd0);
};

Код: Выделить всё

#include <highgui.h>
#include <cv.h>
#include <stdio.h>

CvPoint find_point(IplImage *frame)
{
   const char border = 50;

   int width = frame->width;
   int height = frame->height;

   int p_x = -1, p_y = -1;
   for (int y = 0; y < height; y++) {
      unsigned char * ptr = (unsigned char *) frame->imageData + y * frame->widthStep;
      for (int x = 0; x < width; x++) {
         if (*ptr > border) {
            p_x = x;
            p_y = y;
         }
         ptr++;
      }
   }
   return cvPoint(p_x, p_y);
}

int main()
{
   const char *win_before = "Видео с камеры";
   const char *win_after = "Обработанное видео";
   cvNamedWindow(win_before);
   cvNamedWindow(win_after);

   CvCapture *camera = cvCreateCameraCapture(CV_CAP_ANY);

   IplImage *frame = cvQueryFrame(camera);
   IplImage *buffer = cvCreateImage(
      cvSize(frame->width, frame->height),
      IPL_DEPTH_8U,
      1
   );
   buffer->origin = frame->origin;

   do {
      frame = cvQueryFrame(camera);      
      cvCvtColor(frame, buffer, CV_RGB2GRAY);

      cvShowImage(win_before, frame);

      cvShowImage(win_after, buffer);
      cvSmooth(buffer, buffer, CV_GAUSSIAN, 5);
      cvThreshold(buffer, buffer, 210, 255, CV_THRESH_TOZERO);

      CvPoint point = find_point(buffer);
      printf("point: %d, %d\n", point.x, point.y);
      if (point.x != -1)
         cvCircle(buffer, point, 10, cvScalar(255));

      cvShowImage(win_after, buffer);
   } while (cvWaitKey(1) != 'e');

   cvDestroyAllWindows();
}