засекаемое расстояние зависит от ШИМ линейно. т.е. меняя ширину импульсов можно регулировать "дальнобойность" TSOP-овых бамперов. и эта зависимость линейна.
использовался TSOP4840 (40 kHz). алгоритм засечки такой: в цикле делается три замера, после мажоритации имеем состояние "столкновение" или нет всё остальное - не важно. интересно было выяснить лишь вид зависимости.
Последний раз редактировалось nest 03 янв 2009, 03:33, всего редактировалось 1 раз.
дальние датчики чуть повые ближние чуть пониже, чтоб обзор не перекрывали ибо если я правильно понял то чем больше "база" расстояние D то тем лучше точность
Добавлено спустя 2 минуты 30 секунд: соответственно у нас гдето там в разработке лежит модуль бамперов для робобаса... он предусматривает подключение большого кол-ва однотипных ИК бамперов для разных нужд вот как раз для него работа появилась, обвешиваем робота кучей датчиков, и пусть себе считает расстояния.
1. Если посмотреть внимательно на схему, то видно, что датчики разнесены не по "ширине", а по "глубине". 2. Оптимальное расстояние тоже надо подбирать. 3. Я знаю еще один достаточно точный способ который будет работать, но нужен спец по аналоговой технике.
Чего-то мне кажется, что с алгоритмом этим будут проблемы если мы не ограничим луч от ИК-излучателя так, чтобы он давал одно и то же пятно на обоих ТСОП-ах.
ну да даже если сделать всё суперсоосно то каждый тсоп будет видеть своё пятно угловые размеры пятна для каждого тсопа будут разные
поэтому надо каждому тсопу свой излучатель с скорректированными параметрами чтоб в итоге оба тсопа видели пятно одинаковых угловых размеров два автономных прибора(пара тсоп+диод) тоесть дальний(относительно препятствия) тсоп сувать в трубочку чтоб он видел ровно столько же скока и ближний
