Duhas писал(а):какие еще остановки?? мой универсальнее так как траектории может обрабатывать ЛЮБОЕ шасси как колесное так и шагающее...
1. Я уже писал - либо у вас в момент перехода с прямой на дугу будет остановка, либо колесо должно будет мгновенно поменять скорость.
2. Я не вижу какой смысл делать один и тот же протокол для колёсного и шагающего шасси. В случае шагающего шасси вообще по другому надо будет путь планировать, если вы хотите пользоваться его преимуществами, а не чисто для понта сделаете.
3. Очевидно, что и мой протокол можно использовать для шагающего шасси, вопрос только в целесообразности этого. Мой протокол так же легко превращается в траекторию по которой надо пройти, просто она состоит из более широкого класса элементов (не только дуги и отрезки).
Добавлено спустя 10 минут:
PS: Осталось найти добровольца, кто на шагающем шасси возьмется ваш протокол делать
Кстати если на нем можно сделать ваш протокол, то и мой тоже, только опять же проще 
так что по любому мой вариант веселее 