roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
F-Bot
Re: F-Bot
Ну нафиг эту картографию.. куча геморра, да и не вмещаетсо в код такое количество переменных, лучше че-нить более оригинальное придумать...
Re: F-Bot
прикрепи микрофон робот спит а птом хлопнеш или крикнеш и он проснется )))
Re: F-Bot
Поставь ИК-датчики и с ними придумай что-то. Например чтоб со стола не падал робот.
Re: F-Bot
Это вариант конечно сделать ему боязнь высоты, но есть одно но, надо как-то настраивать датчики, иначе робот будет стоя на ковре думать что он на высоте находитсо))
Re: F-Bot
паставить чот вроде такого
И вот оно едет по столу и эт штука замкнута ,а еси конец стола она отпружинивает на пространство и связь срывается и он назад экстренно едет..
И нашот музыки в книге А.В Белова "Создаем устройства на микроконтроллерах" есть хорошие примеры так там ваще на тиньку заставляли играть музыку
И вот оно едет по столу и эт штука замкнута ,а еси конец стола она отпружинивает на пространство и связь срывается и он назад экстренно едет..
И нашот музыки в книге А.В Белова "Создаем устройства на микроконтроллерах" есть хорошие примеры так там ваще на тиньку заставляли играть музыку
- Код: Выделить всё • Развернуть
#include <tiny2313.h>
#include <delay.h>
// Declare your global variables here
// Таблица задержек
flash unsigned int tabz[] = {32,64,128,256,512,1024,2048};
// Таблица коэффициентов деления
flash unsigned int tabkd[] = {0,4748,4480,4228,3992,3768,3556,3356,3168,2990,2822,
2664,2514,2374,2240,2114,1996,1884,1778,1678,1584,1495,1411,1332,1257,
1187,1120,1057, 998,942,889,839,792};
// Таблицы мелодий
// В траве сидел кузнечик
flash unsigned char mel1[] = {109,104,109,104,109,108,108,96,108,104,108,104,108,
109,109,96,109,104,109,104,109,108,108,96,108,104,108,104,108,141,96,109,
111, 79, 79,111,111,112,80,80,112,112,112,111,109,108,109,109, 96,109,111,
79,79,111,111,112,80,80,112,112,112,111,109,108,141,128,96,255};
// Песенка крокодила Гены
flash unsigned char mel2[] = {109,110,141,102,104,105,102,109,110,141,104,105,107,
104,109,110,141,104,105,139,109,110,173,96,114,115,146,109,110,112,109,
114,115,146,107,109,110,114,112,110,146,109,105,136,107,105,134,128,128,102,
105,137,136,128,104,107,139,137,128,105,109,141,139,128,110,109,176,112,108,
109,112,144,142,128,107,110,142,141,128,105,109,139,128,173,134,128,128,109,
112,144,142,128,107,110,142,141,128,105,109,139,128,173,146,128,255};
// В лесу родилась елочка
flash unsigned char mel3[] = {132,141,141,139,141,137,132,132,132,141,141,142,139,
176,128,144,146,146,154,154,153,151,149,144,153,153,151,153,181,128,96,255};
// Happy births day to you
flash unsigned char mel4[] = {107,107,141,139,144,143,128,107,107,141,139,146,144,
128,107,107,151,148,146,112,111,149,117,117,148,144,146,144,128,255};
// С чего начинается родина
flash unsigned char mel5[] = {99,175,109,107,106,102,99,144,111,175,96,99,107,107,
107,107,102,104,170,96,99,109,109,109,109,107,106,143,109,141,99,109,109,109,
109,104,106,171,96,99,111,109,107,106,102,99,144,111,143,104,114,114,114,114,
109,111,176, 96,104,116,112,109,107,106,64,73,143,107,131,99,144,80,80,112,
111,64,75,173,128,255};
// Из кинофильма "Веселые ребята"
flash unsigned char mel6[] = {105,109,112,149,116,64,80,148,114,64,78,146,112,96,105,
105,109,144,111,64,80,145,112,64,81,178,96,117,117,117,149,116,64,82,146,112,
64,79,146,144,96,105,105,107,141,108,109,112,110,102,104,137,128,96,105,105,
105,137,102,64,73,142,105,107,109,64,75,137,96,105,105,105,137,102,105,142,112,
64,82,180,96,116,116,116,148,114,112,142,109,64,78,146,144,96,105,105,107,141,
108,109,112,110,102,104,169,96,96,255};
// Улыбка
flash unsigned char mel7[] = {107,104,141,139,102,105,104,102,164,128,104,107,109,109,
109,111,114,112,111,109,144,139,128,109,111,144, 96,111,109,104,107,105,173,128,
111,109,112,107,111,109,109,107,102,104,134,132,128,100,103,107,107,107,107,139,
112,100,103,102,102,102,134,102,103,107,105,107,108,108,108,108,107,105,107,108,
144,142,128,112,107,110,140,112,105,108,107,107,107,105,140,139,139,112,103,102,
103,105,108,107,105,103,128,112,107,110,108,108,108,140,112,105,108,107,107,107,
139,112,103,102,103,105,108,107,105,103,105,139,132,128,96,96,96,255};
// Таблица начал всех мелодий
flash unsigned char *tabm[] = {mel1, mel2, mel3, mel4, mel5, mel6, mel7};
void main(void)
{
unsigned char count; // Определяем переменную count
unsigned char temp; // Определяем переменную temp
unsigned char fnota; // Код тона ноты
unsigned char dnota; // Код длительности ноты
flash unsigned char *nota; // Ссылка на текущую ноту
PORTB=0x08; // Игициализация порта PB
DDRB=0x08;
PORTD=0x7F; // Игициализация порта PB
DDRD=0x00;
TCCR1A=0x00; // Инициализация таймера счетчика T1
TCCR1B=0x09;
ACSR=0x80; // Инициализация аналогового компаратора
while (1)
{
// Сканирование клавиатуры
m1: temp=PIND; // Чтение кода с клавиатуры
for (count=0; count<7; count++) // Цикл сканирования
{
if ((temp&1)==0) goto m3; // Если кнопка нажата, выходим
temp >>= 1; // Сдвиг считанного кода
}
m2: TCCR1A=0x00; // Выключаем звук
goto m1;
// Воспроизведение мелодии
m3: nota = tabm[count]; // Устанавливаем указатель на первую ноту
m4: if (PIND==0x7F) goto m2; // Если ни одна кнопка не нажата, закончить
if (*nota==0xFF) goto m3; // Проверка на конец мелодии
fnota = (*nota)&0x1F; // Определяем код тона
dnota = ((*nota)>>5)&0x07; // Определяем код длительности
if (fnota==0) goto m5; // Если пауза не воспроизводим звук
OCR1A=tabkd[fnota]; // Программируем частоту звука
TCCR1A=0x40; // Включаем звук
m5: delay_ms (tabz[dnota]); // Формируем задержку
TCCR1A=0x00; // Выключаем звук
delay_ms (tabz[0]); // Задержка между нотами
nota++; // Перемещаем указатель на следующую ноту
goto m4; // К началу цикла
};
}