roboforum.ru

Myp писал(а):на самом деле нам не надо 2 микрика достаточно одногомы же знаем вправо или влево руль выкручен

This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.24.8d Professional
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2006 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project : Turn machine
Version : 0.1
Date : 18.07.2008
Author : MiBBiM
Company : MiBBiM,inc
Comments:

Chip type : ATtiny2313
Clock frequency : 4,000000 MHz
Memory model : Tiny
External SRAM size : 0
Data Stack size : 32

Код: Выделить всё • Развернуть

#define M_F  PORTB.7   //обозначения
#define M_B  PORTB.6   //принятые для удобства восприятия
#define T_R  PORTB.5   //компилятор вместо первого слова поставит второе
#define T_L  PORTB.4   //т.е. вместо T_L будет PORTB.4
#define C_D  PIND.6

// Declare your global variables here
unsigned char this_move; //запоминаем текущее движение
enum {L,R,C};                  //массив видов движений

void turn(unsigned char direction) //объявляем ф-ю поворота
{
switch (direction) //выбор из вариантов ниже
 {
 case L: //первый вариант
    T_L=1; //запускаем поворотные двигатели
    T_R=0;
    if (this_move==R){delay_ms(300);};  //ждем некоторое время(измеряется опытным путем)
    if (this_move==C){delay_ms(150);};
    T_L=0;  //останавливаем двигатели
    T_R=0;
    this_move=L;  //теперь мы на левой позиции
    break;
 case R: //второй вариант
    T_L=0; //аналогично
    T_R=1;
    if (this_move==L){delay_ms(300);};
    if (this_move==C){delay_ms(150);};
    T_L=0;
    T_R=0;
    this_move=R;
    break;
 case C: //третий вариат
    switch (this_move) //выбираем где мы находимся
     {
     case L: //если слева, то
        T_L=0; //запускаем поворот вправо
        T_R=1;
        while (C_D){}; //ждем пока датчик не пискнет о том, что достигли центра
        T_L=0;T_R=0; //останавливаем двигатель
        this_move=C; //теперь мы на центре
        break;
     case R:
        T_L=1;
        T_R=0;
        while (C_D){};
        this_move=C;
        break;
     }
    break;
 }
}

Код: Выделить всё • Развернуть

void init(void)
{
T_L=1;T_R=0;   //поворачиваем влево
delay_ms(300); //ждем
T_L=0;T_R=1;  //поворачиваем вправо
while(C_D){};   //до центра
T_L=0;T_R=0;  //и останавливаем движок
this_move=C; //теперь рулевая ось в центре
}

MiBBiM писал(а):This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.24.8d Professional