roboforum.ru

На идею натолкнули проблемы с манипуляторами сдешних проэктов, связанные с тем, что на валу сервопривода в суставах приходится большой вес. Ну а зачем вопще держать сервы на манипуляторе? они только утяжеляют конструкцию и уводят центр тяжести далеко за центр конструкции. Суть моей идеи на рисунке: сервомашинки находятся не в суставах "руки", а в основании и приводят в движение суставы через ременные передачи. без особых проблемм можно сделать три сустава: 1 в основании через любую передачу по центру(не обязательно ремень), и ещё к два, приводимые двумя сервами у основания. Если оси серв и направляющих ремня будут соосны с осями в суставах, то растяжение ремня в разных положениях будет меняться совсем мало.
Итого: манипулятор становится легче и компактнее, его можно ставить на меньшее по габаритам и весу шасси. Из недостатков - приходится поворачивать крупное основание вокруг своей оси, и придётся напрячься чтобы найти подходящие ремешки и шестерни к ним. Но плюсы по моему весомее.

хмм,проскальзывание решается зубчатыми ремнями, а растягивание ремней под нагрузкой?
хотя если на суставе точный датчик

Ну да, я и имел ввиду зубчатые ремни. Забыл пояснить) А насчёт растягивания от нагрузки - такой манипулятор не для таких больших нагрузок, способных заметно растянуть нормальный зубчатый (а если очень надо - то армированный) ремень. Такие ремни с успехом используют в двигателях, где нагрузки огромные, выдерживает же) Я его прикидываю как миниатюрный игрушечный манипулятор на гусеницах тамия.

Тур10К именно так и сделан.. датчики положения внизу вместе с двигателями.. дальше цепные передачи..

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

ИМХО на ремнях довольно сложная конструкция получицца.
Помоему проще на тягах сделать.
Или на тросиках от спидометра например....

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

тоже логично) зато конструкция изящная)

а точность? тут тросики не очень катят
а так, в авто полно армированных зубчатых ремней, для крупных манипуляторов самое то!
а отклонения и компенсировать можно

По хорошему надо бы серву разорвать Движок и 1-2 передачи внизу оставить, а последние 1-2 передачи + датчик положения оставить на манипуляторе, тогда и вес значительно снизится и небольшие вращения промежуточного вала не будут ни на что влиять.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов