Робот следующий по линии. Для выставки

EdGull

Так в хелпниках примеров не меряно

Кирилл

Выдрано из хелпа. Пример с иф:

Код:

Dim A As Integer
A = 10
If A = 10 Then                                              'test expression
Print "This part is executed."                            'this will be printed
Else
Print "This will never be executed."                      'this not
End If
If A = 10 Then Print "New in BASCOM"
If A = 10 Then Goto Label1 Else print "A<>10"
Label1:
Rem The following example shows enhanced use of IF THEN
If A.15 = 1 Then                                            'test for bit
Print "BIT 15 IS SET"
EndIf
Rem the following example shows the 1 line use of IF THEN [ELSE]
If A.15 = 0 Then Print "BIT 15 is cleared" Else Print "BIT 15 is set"

Пример с кейс:

Код:

Dim I As Byte                                               'dim variable
Dim S As String * 5 , Z As String * 5
Do
 Input "Enter value (0-255) " , I
Select Case I
   Case 1 : Print "1"
   Case 2 : Print "2"
   Case 3 To 5 : Print "3-5"
   Case Is >= 10 : Print ">= 10"
   Case Else : Print "Not in Case statement"
End Select
Loop
End
'note that a Boolean expression like > 3 must be preceded
'by the IS keyword

overlocker

Понев. Заметно программу уменшит. В принципе, баском по хелпу и изучал... До кейсов не дошел. (;
Короче с этой программой (с косметическими изменнениями) робот таки поехал:

Вложение:

first_for_exibition_without_cabine_CLAAS.rar [965.99 КиБ]
Скачиваний: 40

Не проблема даже перекрестки.

И сдесь самое западло. ((( Около часа ездит без проблем, потом начинаются глюки. Линии не видит, едет как хочет. Изсененния в программе не помогают. ((( Отдохнул пару часиков и со старой программой также, отлично.
С питанием что-то? Питанием МК? Или навордки от двигунов?
На плате МК есть стабилизатор 78-ой стабилизатор на 5 вольт, токо на выходе 4,7 вольта. Маловато?

ЗЫЖ.
Аккума хватает на 3-4 часа непрерывной работы.

EdGull

еще раз, какой акб??

overlocker

Литий-полимер, 1600мА, 7,4 вольта.

EdGull

поставь низкопроходной аналог 7805
у тебя тупо не хватает питалова при разряде акб. и 7805 отключается, тут акб. естественно поднимает напругу 7805 опять включается и так в цикле в импульсном режиме

overlocker

2 EdGull
Блин, проверил. Так и есть. Напряжение иногда падало до 4,66 вольт. Развязал питание МК и маршевого двигателя. Усьо отлично.

EdGull

Правильное питание - залог здоровья!!! :lol:

overlocker

Решил еще одну проблему.
Ехал неплохо, но плохо находил линию слева и, иногда, съезжал с лини при крутом повороте.
Проблема была в одном из датчиков. Датчик был некачественный (большой разброс параметров по сравнению с остальными.
После замены удалось увеличить скорость как минимум вдвое. Видео будет позже.

overlocker

11 июня началась наша выставка. Робот отъездил два дня по семь часов, что, думаю, является хорошим показателем.
От детишек отбоя не было. )))
Но и взрослые мимо не проходили, каждый трети-пятый все же интересовался ЖПС системами параллельного вождения и катрографированием.
Все поставленые цели были достигнуты!

Не обошлось и без засады, хотя к засадам уже привык.
Перед выставкой решили протестить робота, так сказать в полевых условиях на стенде фирмы КЛААС.
Робот линию не видит. ((( Виновником сего было яркое солнце, которое засвечивает датчики ( в офисе прямого солнечного света небыло)
Сделал коричневый светофильтр и юбку, а также уменьшил вдвое скорость.
Видео будет позже.

overlocker

Видео.
В офисе:

Вложение:

002.rar [1.12 МиБ]
Скачиваний: 49

На выставке:

Вложение:

004.rar [375.88 КиБ]
Скачиваний: 46

overlocker

Снова имею проблемы.
На одной из последних выставок в Днепропетровске робот полностью откзалася ехать по линии.
Проблема была в том, что поврехность на которую мы положили карту с линиее была неровной... тоесть растояние от датчиков до линии постоянно менялось. Черная юбка, которая защищала датчики от солнца, оказалась бесполезной, потому как из-за неровностей солнечный свет все равно засвечивал датчики.

Прошу помощи!
Посоветуйте какиенить датчики, пусть и сложеные, которые позволят работать роботу не зависимо от неровнестей и засветки солнцем.

EdGull

а сейчас какие стоят?

Виталий

Камера.

Mazayac

overlocker писал(а):

Посоветуйте какиенить датчики, пусть и сложеные, которые позволят работать роботу не зависимо от неровнестей и засветки солнцем.

TSOP-ы попробуйте, они сильно устойчивее к внешним засветкам.

roboforum.ru

Робот следующий по линии. Для выставки

Кто сейчас на конференции