roboforum.ru

Регулирование скорости электромотора постоянного тока без датчиков оборотов.
http://focus.ti.com/lit/an/sboa043/sboa043.pdf

< avr123.nm.ru >
===============

Суть идеи: Все борются с помехами возникающими при работе двигателя, а нельзя ли использовать помеху для оценки количества оборотов? Любой коллекторный двигатель соответственно имеет коллектор с n-ным количеством ламелей и m - щёток. За один оборот вала двигателя под каждой щёткой проходят полностью все ламели, импульс помехи возникает при переходе щётки с одной ламели на следующую т.е. число импульсов помехи за один оборот равно n*m.
Если помехи мешают работе микроконтроллера, значит их величина достаточна для регистрации, и возможен счёт их, а это и требуется.
Например у самого распространённого китайского двигателя две щётки и 3 ламели на коллекторе , значит на один оборот двигателя будут 6 импульсов помехи. Если предположим у двигателя максимум 10000 об\мин , то в секунду будет 10000/60 = 166,7 оборота, и соответственно 166,7*6=1000 импульсов помехи, 1кГц.
Т.к. я в электронике относительно слаб, то может местные гуру подскажут реален ли такой метод? Возможно ли сосчитать количество импульсов следующих с частотой 1кГц?

Redallex писал(а):нельзя ли использовать помеху для оценки количества оборотов ?

дак и используют - древние микрухи стабилизации оборотов моторов в касетниках.

Добавлено спустя 3 минуты 14 секунд:

Redallex писал(а):1000 импульсов помехи, 1кГц.

А еще 2, 3, 4, 5 ... КГц гармоники.

Redallex писал(а):Возможно ли сосчитать количество импульсов следующих с частотой 1кГц ?

Таймером МК можно посчитать - http://avr123.nm.ru/02.htm

Да, но одно дело стабилизация оборотов, где в принципе не важно их количество лишь бы не менялись, а другое счёт их. Ну а высшие гармоники , насколько я понимаю можно, фильтром срезать.

да и ШИМ будет всю картину портить...
а без шима не интересно

Энкодер квадратурный - КЛАССИКА !

Опять же по мере моих представлений о ШИМ, амплитуда сигнала ШИМ равна питающему напряжению, а амплитуда импульса помехи должена быть, как мне кажется, существенно выше, т.к. накопленная энергия в катушне обмотки отдаётся мгновенно(в момент разрыва контакта со щёткой), а накапливается по мере прохода щётки по ламели т.е. за какоето время. Принцип автомобильной катушки зажигания.
Энкодер квадратурный - это наверное для промышленных мощьных двигателей, для миниатюрных игрушечных пойдёт? Реализуем ли алгоритм на микроконтроллере того же мини бота?

если не использовать езду по линии то мона сэнсоры линии юзать для квадратурного энкодера

а зачем квадратурный? обычного чтоли мало?

На падающий фронт ШИМа обмотка реагирует точно так-же, как и на переключение ламелей. Так что работать не будет. Это применимо только для линейного регулирования, а значит только для относительно маломощных моторов.

Квадратурный енкодер дает понятие о направлении вращения. Мы можем остановить мотор и даже запустить в обратную сторону, а он все еще будет по-инерции крутить дальше. Енкодер дает нам импульсы - а мы понять не можем в какую сторону их считать. Однако если инерция небольшая или всегда постоянная - вполне можно обойтись обычным с программной коррекцией.

Ясно, значит мёртворожденная идея, жаль