roboforum.ru

Код: Выделить всё • Развернуть

if (!(PIND & (1<<PIND.1))) // проверить "0" на линии 1 порта D

Код: Выделить всё • Развернуть

if PIND.1 == 0 // проверить "0" на линии 1 порта D

Например, команда

PORTD |= 1<<3;

установит "1" (сигнал высокого уровня) на выводе PD3, если вывод сконфигурирован как выход.

Команда

PORTD &= ~(1<<4);

установит "0" (сигнал низкого уровня) на выводе PD4, если вывод сконфигурирован как выход.

В AVR GCC сдвиг можно осуществлять и с помощью функции _BV(), что даже предпочтительней, так как в этом случае компилятор сам выполняет поразрядный сдвиг и вставляет результат в компилируемый код. Это обеспечивает отсутствие затрат времени во время непосредственного выполнения кода в микроконтроллере.

В случае использования функции _BV() две предыдущие команды будут выглядеть следующим образом.

PORTD |= _BV(PD3); // установить "1" на линии 3 порта D

PORTD &= ~_BV(PD4); // установить "0" на линии 4 порта D

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <mega8.h>

// Declare your global variables here

void main(void)
{



DDRC = 0xff;            // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00;            // все выводы порта D сконфигурировать как входы


PORTD = 0xff;           // установить "1" на всех выводах порта D,
                   // включаем подтягивающие резисторы

while (1)
      {
      
            // ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

      if (!(PIND & (1<<PIND.1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
      {
                  // ---- включаем левый мотор, останавливаем правый -----

                  PORTC |= 1<<1;          // установить "1" на линии 1 порта C
                  PORTC &= ~(1<<2);       // установить "0" на линии 2 порта C
                  PORTC |= 1<<3;          // установить "1" на линии 3 порта C
                  PORTC &= 1<<4;          // установить "1" на линии 4 порта C

                  // -----------------------------------------------------
      }
      else
      {
                        // ---- останавливаем левый мотор, включаем правый -----

                        PORTC &= 1<<1;          // установить "1" на линии 1 порта C
                        PORTC |= 1<<1;          // установить "1" на линии 2 порта C
                        PORTC &= 1<<3;          // установить "1" на линии 3 порта C
                        PORTC |= ~(1<<4);       // установить "0" на линии 4 порта C

                        // -----------------------------------------------------
      }


        } // закрывающая скобка бесконечного цикла
      
}