roboforum.ru

Задумал сделать максимально приближенный к оригиналу (как минимум внешне) аналог первого марсохода в мире ПрОП-М (прибор оценки проходимости - Марс).


Подробная информация:
http://www.laspace.ru/rus/mars23.php - о КА Марс-2 и Марс3
http://www.infuture.ru/news.php?news_id=155 - подробности по миссии ПрОП-М
http://insiderobot.blogspot.com/2008/03/blog-post_11.html - моя статья об этом марсоходе, сосредоточенная на описании устройства шасси

Причины:
1) Мне кажется, ПрОП-М собирали очень умные люди, интересно у них чему-нибудь научиться
2) Очень оригинальное шасси ("лыжно-шагающий" способ передвижения: марсоход сначала опирается на лыжи, затем садится на днище, затем снова на лыжи и т.п.; поворот осуществляется движением лыж в разные стороны)
3) В аппарате сочетаются максимальная простота и надежность

На самом деле очень интересный проект, говорю, поскольку уже немного продвинулся вперед.


Подробности создания описаны в моем блоге: http://insiderobot.blogspot.com - если вдруг кто то захочет делать параллельно

На первый взгляд все выглядит до банальности просто.
Есть коробка, есть лыжи.
Есть пара моторов.
Есть банальный бампер.
Однако требования простоты и надежности сделали свое дело, создав очень интересную конструкцию, просто даже для исследования, а тем более для повторения.

После окончания реализации планирую:

1) Провести крэш-тест - заставлять скатываться и выбираться из ямин, шагать по лестнице и т.п.
2) Расширить функционал робота, прикрутив к нему датчики, усовершенствовав поведенческую функцию и добавив возможность автономного движения

Буду очень рад любым советам, поскольку сам полный новичок - это всего лишь мой второй робот, а первый по большому счету не слишком удался (выбрал слишком простенькое шасси, поэтому робот двигался очень медленно).

Постепенно буду выкладывать возникающие проблемы и их решения...

_________________
Мой блог "Роботы и робототехника": http://insiderobot.blogspot.com

Я может туплю, но чем проходимость этого аппарата может быть выше проходимости гусеничного шасси с диаметрами колёс на гусеницах равными диаметру рычага на котором лыжа крутится?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Да тут думаю проходимость не самое главное в нем, тут надежность по сравнению с гусеницами выше по идее в разы - гусеницы какие бы то нибыло хорошие имеют склонность слетать и рваться, а этот движитель прост как топор

Ну почему же... Если пузо и лыжи усеять шипами регулируемой длинны (для разных условий), то и проходимость будет неслабая

Тут нарисовано, как примерно это можно сделать на лыже:

Тьфуты, я вначале смотрел тему про пылесос, а потом глянул и сюда и офигел, думаю дожили придумали пылесос на лыжах, типа если в квартире выпадет снех.
А вообще идея стара как мир, я эту конструкции еще лет 15 назад видел. Это я про марсоход. Ну что респект тебе и уважуха давай продолжай фоты не забывай выкладывать.

Читал тут книжку "Планетоходы" А.Л. Кемурджиана. Кстати почитать советую весьма, книжка просто классная. Читается практически как художественная литература. Дак вот, гусеничные шасси в условиях невозможности проведения регламентно-ремонтных работ, а также в условиях грунта иных планет, в частности Марса - признано нерентабельным по причине того, что на этих планетах в основном такой грунт, что вероятность попадания мелких и крупных камней в траки и последующего разрушения траков очень высока.

Для планетоходов используются в основном вариации колесного шасси. Восьмиколесник типа Лунохода-1 и -2, например, практически не отличается от гусеничных машин по свойствам сцепляемости с грунтом, но зато гораздо более надежен.
Также используются вариации шагающих механизмов, но они гораздо менее распространены, так как очень тихоходны.

Реально запускаемые и работавшие на Марсе и Луне планетоходы - кроме ПрОП-М - все поголовно имеют колесное шасси. Это логично, так как дает возможность исследовать во много раз большую территорию, нежели чем при применении шагающих механизмов. И все равно, любые планетоходы достаточно тихоходны по нашим меркам. За несколько лет работы на Марсе марсоходы Оппортюнити и Спирит прошли меньше 20 км общим счетом:

Spirit odometry:
As of sol 1476 (Feb. 27, 2008), Spirit's total odometry remained at 7,528.07 meters (4.68 miles).
Opportunity odometry:
As of sol 1449 (Feb. 20, 2008), Opportunity's total odometry was 11,669.13 meters (7.25 miles).
(цитата с официального сайта)

Как видим, ученые придерживаются достаточно логичной позиции: лучше уж по-тихоньку, но марсоход стоимостью в миллиарды долларов - не потерять...

Рассматриваемое шасси марсохода ПрОП-М относится к шагающим, обладает очень хорошими свойствами сцепляемости с грунтом, и очень хорошими показателями надежности по причине своей простоты. Главная его проблема - крайняя степень тихоходности.

Да кстати, при заявленной скорости перемещения 1 м в час, за 4 года ПрОП-М мог бы теоретически проползти в одиночку 35 км :)

_________________
Мой блог "Роботы и робототехника": http://insiderobot.blogspot.com

а если мы моторчики побыстрее поставим чтобы он лапами часто часто молотил?

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

колесное шасси все равно быстрее любого шагающего :)
яркий пример - лошадь vs авто...

к тому же, при большой скорости перемещения эта штука боюсь начнет переворачиваться (хотя не факт)

а насчет моторчиков - планирую использовать моторчики от стеклоподъемников или что-то в этом духе (в зависимости от того, что удастся найти), т.е. достаточно мощные

_________________
Мой блог "Роботы и робототехника": http://insiderobot.blogspot.com

а с точки зрения этой книжки, как RHex смотрится?

Кстати да - на 50% как бы колёсная херь, на 50% как бы шагающая
Но это уже совершенно не в тему - не на марс же мы её отправляем.
Тема топика - оссобенности и постройка именно такого рода шасси.

Тема топика - постройка аналога марсохода ПрОП-М.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Посмотрел на первую картинку и задумался: где я его видел? (ну не на марсе же )
Вспомнил: именно на таком шасси (ну в смысле по принципу работы) производилась транспортировка всего атомного реактора для нашей АЭС.

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

...а еще на таком же принципе какие-то огромные карьерные экскаваторы советские были... Так и назывались вроде бы - шагающие экскаваторы
(если меня мои детские воспоминания не подводят)

_________________
злой полицейский

да да
у меня даже гдето фотка была шагающего

ваще просто живой дом


щас правда атких осталось всего ничего по стране

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

нет, принцип несколько другой, там на конце ног гусеницы
а ноги нужны чтобы выровнять платформу

_________________
Linux user | Firefox user