roboforum.ru

Задумал сделать максимально приближенный к оригиналу (как минимум внешне) аналог первого марсохода в мире ПрОП-М (прибор оценки проходимости - Марс).


Подробная информация:
http://www.laspace.ru/rus/mars23.php - о КА Марс-2 и Марс3
http://www.infuture.ru/news.php?news_id=155 - подробности по миссии ПрОП-М
http://insiderobot.blogspot.com/2008/03/blog-post_11.html - моя статья об этом марсоходе, сосредоточенная на описании устройства шасси

Причины:
1) Мне кажется, ПрОП-М собирали очень умные люди, интересно у них чему-нибудь научиться
2) Очень оригинальное шасси ("лыжно-шагающий" способ передвижения: марсоход сначала опирается на лыжи, затем садится на днище, затем снова на лыжи и т.п.; поворот осуществляется движением лыж в разные стороны)
3) В аппарате сочетаются максимальная простота и надежность

На самом деле очень интересный проект, говорю, поскольку уже немного продвинулся вперед.


Подробности создания описаны в моем блоге: http://insiderobot.blogspot.com - если вдруг кто то захочет делать параллельно

На первый взгляд все выглядит до банальности просто.
Есть коробка, есть лыжи.
Есть пара моторов.
Есть банальный бампер.
Однако требования простоты и надежности сделали свое дело, создав очень интересную конструкцию, просто даже для исследования, а тем более для повторения.

После окончания реализации планирую:

1) Провести крэш-тест - заставлять скатываться и выбираться из ямин, шагать по лестнице и т.п.
2) Расширить функционал робота, прикрутив к нему датчики, усовершенствовав поведенческую функцию и добавив возможность автономного движения

Буду очень рад любым советам, поскольку сам полный новичок - это всего лишь мой второй робот, а первый по большому счету не слишком удался (выбрал слишком простенькое шасси, поэтому робот двигался очень медленно).

Постепенно буду выкладывать возникающие проблемы и их решения...

Я может туплю, но чем проходимость этого аппарата может быть выше проходимости гусеничного шасси с диаметрами колёс на гусеницах равными диаметру рычага на котором лыжа крутится?

=DeaD= писал(а):Я может туплю, но чем проходимость этого аппарата может быть выше проходимости гусеничного шасси с диаметрами колёс на гусеницах равными диаметру рычага на котором лыжа крутится?

Да тут думаю проходимость не самое главное в нем, тут надежность по сравнению с гусеницами выше по идее в разы - гусеницы какие бы то нибыло хорошие имеют склонность слетать и рваться, а этот движитель прост как топор

Ну почему же... Если пузо и лыжи усеять шипами регулируемой длинны (для разных условий), то и проходимость будет неслабая

Тут нарисовано, как примерно это можно сделать на лыже:

Тьфуты, я вначале смотрел тему про пылесос, а потом глянул и сюда и офигел, думаю дожили придумали пылесос на лыжах, типа если в квартире выпадет снех.
А вообще идея стара как мир, я эту конструкции еще лет 15 назад видел. Это я про марсоход. Ну что респект тебе и уважуха давай продолжай фоты не забывай выкладывать.

=DeaD= писал(а):Я может туплю, но чем проходимость этого аппарата может быть выше проходимости гусеничного шасси с диаметрами колёс на гусеницах равными диаметру рычага на котором лыжа крутится?

Читал тут книжку "Планетоходы" А.Л. Кемурджиана. Кстати почитать советую весьма, книжка просто классная. Читается практически как художественная литература. Дак вот, гусеничные шасси в условиях невозможности проведения регламентно-ремонтных работ, а также в условиях грунта иных планет, в частности Марса - признано нерентабельным по причине того, что на этих планетах в основном такой грунт, что вероятность попадания мелких и крупных камней в траки и последующего разрушения траков очень высока.

Для планетоходов используются в основном вариации колесного шасси. Восьмиколесник типа Лунохода-1 и -2, например, практически не отличается от гусеничных машин по свойствам сцепляемости с грунтом, но зато гораздо более надежен.
Также используются вариации шагающих механизмов, но они гораздо менее распространены, так как очень тихоходны.

Реально запускаемые и работавшие на Марсе и Луне планетоходы - кроме ПрОП-М - все поголовно имеют колесное шасси. Это логично, так как дает возможность исследовать во много раз большую территорию, нежели чем при применении шагающих механизмов. И все равно, любые планетоходы достаточно тихоходны по нашим меркам. За несколько лет работы на Марсе марсоходы Оппортюнити и Спирит прошли меньше 20 км общим счетом:

Spirit odometry:
As of sol 1476 (Feb. 27, 2008), Spirit's total odometry remained at 7,528.07 meters (4.68 miles).
Opportunity odometry:
As of sol 1449 (Feb. 20, 2008), Opportunity's total odometry was 11,669.13 meters (7.25 miles).
(цитата с официального сайта)

Как видим, ученые придерживаются достаточно логичной позиции: лучше уж по-тихоньку, но марсоход стоимостью в миллиарды долларов - не потерять...

Рассматриваемое шасси марсохода ПрОП-М относится к шагающим, обладает очень хорошими свойствами сцепляемости с грунтом, и очень хорошими показателями надежности по причине своей простоты. Главная его проблема - крайняя степень тихоходности.

Да кстати, при заявленной скорости перемещения 1 м в час, за 4 года ПрОП-М мог бы теоретически проползти в одиночку 35 км :)

Главная его проблема - крайняя степень тихоходности.

а если мы моторчики побыстрее поставим чтобы он лапами часто часто молотил?

Myp писал(а):а если мы моторчики побыстрее поставим чтобы он лапами часто часто молотил? :oops:

колесное шасси все равно быстрее любого шагающего :)
яркий пример - лошадь vs авто...

к тому же, при большой скорости перемещения эта штука боюсь начнет переворачиваться (хотя не факт)

а насчет моторчиков - планирую использовать моторчики от стеклоподъемников или что-то в этом духе (в зависимости от того, что удастся найти), т.е. достаточно мощные

а с точки зрения этой книжки, как RHex смотрится?

Кстати да - на 50% как бы колёсная херь, на 50% как бы шагающая
Но это уже совершенно не в тему - не на марс же мы её отправляем.
Тема топика - оссобенности и постройка именно такого рода шасси.

Тема топика - оссобенности и постройка именно такого рода шасси.

Тема топика - постройка аналога марсохода ПрОП-М.

Посмотрел на первую картинку и задумался: где я его видел? (ну не на марсе же )
Вспомнил: именно на таком шасси (ну в смысле по принципу работы) производилась транспортировка всего атомного реактора для нашей АЭС.

...а еще на таком же принципе какие-то огромные карьерные экскаваторы советские были... Так и назывались вроде бы - шагающие экскаваторы
(если меня мои детские воспоминания не подводят)

да да
у меня даже гдето фотка была шагающего

ваще просто живой дом


щас правда атких осталось всего ничего по стране

Digit писал(а):...а еще на таком же принципе какие-то огромные карьерные экскаваторы советские были... Так и назывались вроде бы - шагающие экскаваторы
(если меня мои детские воспоминания не подводят)

нет, принцип несколько другой, там на конце ног гусеницы
а ноги нужны чтобы выровнять платформу