roboforum.ru

по скольку медленное продвижение к воплощения в жизнь 6-ти ногой шагалки все-таки продвижениея решил начать думать над драйверов движка, в моем случае шаговик, униполяр, возможно в будущем биполяр, там с кпд получше..

собсна схема такая:
шина управления - мк - опторазвязка - ключи - движок(датчик тока, датчик температуры) - энкодер

задача, поворот вала двигателя на нужный угол\число оборотов, контроль состояния двигателя, работы ключей, ругань в шину при: 1 - неисправности(перегрев, перегруз по току) 2 - невозможности провернуть вал.

хотелось бы как-то еще измерить нагрузку на ногу, но куда и какой датчик присобачит пока хз..

ПС модуль хочется сделать универсальным, для любого движка...

шина данных - SPI, чип селект работает в обе стороны, для передачи мастером, и для запроса на передачу драйвером

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

А зачем же тогда ШАГОВИКИ то ? раз энкодер в наличии ...

Обычные моторы постоянного тока и ставьте.



Тогда советую посмотреть то что вам нужно у производителей модулей для роботостроительства:

Devantech - RoboTeq.com - RoboBricks - Movicom - GOTOCO - ellab.ru - Nubotics - active-robots.com

Чтоб по пройденым граблям не топтаться. смотрите http://openservo.org

энкодер дает обратную связь.. а шаговик он хот и шаговик, но пропускать шаги он может ...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

openservo за основу возьмите, только там шина i2c, но это и правильней, имхо, это в робототехнике более распространенная шина, - те же сонары на неё вешают. Опенсерво искать - Вики \ Справочник решений \ Сервоприводы вращения.

Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:

Универсальным можно сделать только логическую часть, силовая зависит от токов и напряжений.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Duhas, а у меня вагон вопросов!
Какая механическая схема шагалки? Шаговики в суставах ног? А что за шаговики? Момента хватит (и на подъем ноги и на удержание веса конструкции)? Или будет фрикционный тормоз на удержание?
Просто я применительно к шагалке смотрел шаговики, считал (не факт, что правильно) момент... и у меня по усилиям ничего не получалось.

_________________
злой полицейский

шагалка... в суставах червячный редуктор... отсюда самоторможение.. + увеличение момента я пока толком не считал но на вскидку должно хватить момента.. я больше боюсь за прочность самоделных колес в передаче...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

вот собственно набросок платки.. управлять можно коллекторником в режиме моста, двумя в полумосте, шаговиком униполяром.. используются либо https://ec.irf.com/v6/en/US/adirect/ir?cmd=eneNavigation&N=0+4294841667+4294848673 либо https://ec.irf.com/v6/en/US/adirect/ir?cmd=eneNavigation&N=0+4294841668+4294848673
... каментируйте ... на контроле думаю тинька 2313...

ограничение по току 8А при 30В... единственно не знаю потянет ли мк раскачивать затвор этих ключей.. может доп полевичок нужен будет ... пожжа объясню какие перемычки и тд ... мостик собран по схеме опенсерво...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"