roboforum.ru

Где-то в инете видел ссылку на робот-шар. Тот был вроде сделан шведами для охраны.

В принципе в теории все выглядит достаточно просто.
Внутри шара механизм, смещающий груз (аккумуляторы) отностительно оси шара вперед (для движения вперед), назад и вправо-влево для поворотов.
Вопрос: как быть с датчиками ориентации? Вынести их на горизонтальныые полюса (влево-вправо)?

Возможное применение:
В принципе можно сделать систему из вертикального внутреннего полукольца от полюса до полюса, вертикаотного внешнего полукольца, перемещающегосф по внутреннему и горизонтального кольца, закрепленного на внешнем полукольце. Чтобы горизонтальное кольцо всегда была горизонтальн.. Тогда сверху можно будет столик закрепить. Главное, чтобы масса его была меньше массы груза-противовеса внутри шара (принцип неваляшки).
Типа в какой-то части звездных войн робот-официант на шаре....

хм
берём гладкий внутри и снаружи шар
суваем в него 4х колёсного робота на резиновых колёсах чтоб не скользил, для надёжности контакта колёс можно его ещё подпружинить
и пушай ездит
чо тут велосипед придумывать...

Лучше так, как на рисунке...

Надеюсь идея понятна...

Всего 2 движка во всей конструкции. 1- ход, 2 - поворот

Добавлено спустя 4 минуты 16 секунд:
Для меня проблема - где взять сам шар....
Идея механики готова, эскизы частично.
В принципе можно еще и сжимать-расширять шар при условии его эластичности (или "дыня" или "колесо") элементарным удлинением или укорочением горизонтальной оси..

Мозг только должен быть крут... Чтобы для объекта изменяемой геометрии вычислять повороты и развороты

а каким чудом ОНО поворачивать будет??

если внутренности будут жоско соединены с шаром оно не сможет поворачиваться
или вы может хотите ёрзать внутри грузом чтобы оболочка крутилась на земле? а дырку ну боитесь протереть ?:)

а в моём предложении шар может просто двигаться в любую удобную сторону без поворотов
потому что мы тупо пространство для передвижения обычного 4х колёсного выгибаем в обратную сторону и замыкаем


а нафик геометрию изменять???

Хе, я делал когдато такую конструкцию, шар брал - для выгуливания хамячков) Управление было по радиоканалу от РУмашинки. Ну а потом разобрал тк не очень практично и чтобы поменять батарейки нада было каждый раз разбирать конструкцию.

Ну не нарисовал узел перемещения груза влево и вправо....
А противовес (груз) висит на горизонтальной оси шара... Смещается вперед-назад червячной парой из жестко закрепленной на оси шара (неподвижной к шару) шестерни и движка ч червяком, который закреплен вместе с грузом, который свободно на оси вращается...

В свое время игрушка была такая.. резиномоторная.

а зарядку аккумов - грузов можно через полюса шара организовать.... Что мешает на полюсах сделать конструкцию "трубка в трубке". Втутренняя, на которой закреплен движок , аккум вращается во внешней, состоящей из 2-х половинок и связанной с шаром жестко. На внешнюю трубку насажена шестерня.. На внутренней движок с червяком.

Для поворота предусмотреть шарнир чуть ниже оси.. чтобы груз мог еще и влево-вправо качаться. И еще 1 двиг туда.
2 движка - полная проходимость, минимум затрат

ну допустим двигаем мы груз влево вправо
а с чего вдруг шар поворачивать будет?

Добавлено спустя 1 минуту 53 секунды:
ость вращения то относительно направления движения не поворачивает
тоесть шар будет просто влево вправо рыскать ровно на столько насколько сместим груз
но поворочивать он не станет

На ходу будет... Он на бок будет заваливаться и двигаться вперед. В результате поворот...

и чо? по коридору с 90 градусным поворотом такая хрень фиг проедет


во вторых
чтобы двигать далеко груз влево или вправо
груз должен находится совсем рядом с осью иначе корпус будет мешать
с таким расположением груза как у вас на рисунке он дай боже градусов на 15-20 сможет вбок поворачивать
значит нужно будет доворачивать вперёд назад ездя и нагибаясь в разные стороны

а я предлагаю просто поместить внутрь шара робота колёсного
тогда можем ехать совершенно произвольно на все 360 градусов

Разбирать шар для подзарядки аккумуляторов? Кажды раз?

Я пристально просмотрел то сообщеное, где про робот-шар написано было... С фотками и траекторией движения....

Теоретически все получается по моей конструкции. Груз можно вперед, назад паклонять относительно оси - то же самое, что ось крутить отностительно неподвижного груза. И влево-вправо груз при его положении внизу можно на 45 и более градусов сместить, будет поворот практически на месте.
Что, кстати, подтверждается траекторией, сделанной шароботом на фото в той статье. Там он по снего катился. А камеры слева и справа на полюсах вроде у него были установлены.

Широкий писал(а):Я пристально просмотрел то сообщеное, где про робот-шар написано было... С фотками и траекторией движения....

вы собсно о чём ?:)

Груз на карданный шарнир... 2 шаговика.... Или ходовой простой движок, а поворотный шаговый....

Идею с карданным шарниром сейчас обчерчиваю...

Добавлено спустя 57 минут 19 секунд:
Это где-то так будет
В торцах внутренних трубок можно смонтировать не только подзарядку, но и интерфейсы....
Провода через трубку к мозгам внутри шара

Добавлено спустя 26 минут 3 секунды:
вот.. нашел...

Таким шаром можно радиоуправляемых снеговиков лепить.

Широкий, а ты уверен, что у приведенного тобой прототипа именно такой привод, как ты рисуешь?
Статья случаем на с мембраны? Ссылочку оставь, чтоб не шарить...

И насчет проходимости.
Ты не преувеличивай Шаробот хорошо подходит для ровных твердых поверхностей и для всяких сыпучих грунтов. По воде потенциально может перемещаться... Но на ступеньку на полу из паркета ему забраться сложнее, чем тележке обычной. При равных диаметрах шаробота и колеса, максимальное преодолеваемое препятствие типа "ступенька" для него меньше, как мне кажется. Обуславливается это расположением центра масс.

интересно посчитать бы
каков максимальный уклон(ступенька) на который может въехать шар с грузом если груз например висит на 1/2 радиса от центра шара

Digit
топикстартер не хочет признаваться

я вот спросил у него типа какое такое он сообщение изучил
молчит... тока картинки выкладывает =)