roboforum.ru

Цель темы - обсудить предлагаемое и альтернативные решение поставленной ниже задачи, плюсы и минусы каждого варианта.

Постановка задачи:

- Создать повторяемую, расширяемую и эффективную по вложению денег мобильную платформу, управляемую программой работающей на ПК (таком, чтобы на него можно было поставить современную "Windows", то есть всякие 486-е в микрокорпусах в промышленном исполнении не рассматриваются) и удобную в использовании в этих целях дома;

- Обязательна возможность установить на платформу различные сенсоры (камеры на поворотных платформах, датчики расстояния - частично на поворотных платформах, компасы, акселерометры, сдвоенные энкодеры) и исполнительные механизмы (манипулятор) в достаточном объеме.

Основные варианты, которые нужно будет рассматривать:

1. ПК устанавливается на робота:
- цена,
- энергопотребление,
- габариты,
+ полная автономность,
+ нет узкого места при обмене данными с ПК,

2. ПК соединен с роботом по радиоканалу (минусы - робот не полностью автономен):
- неполная автономность;
- может появится узкое место при обмене данными с ПК (радиоканал);
+ цена решения (учитывая, что настольный ПК обычно уже имеется);
+ низкое энергопотребление на самом роботе;
+ габариты робота можно значительно уменьшить;

Ничего не упустил из "+" или "-"?

Дальше ПК на роботе делится на 3 категории - ноутбук, самосборный ПК на базе Mini-ITX плат и аналогов, и, наконец, готовый автомобильный ПК.

ПК с радиоканалом делится по радиоканалу: радиокамера+радиоRS232 / wifi / wirelessUSB.

Стоит еще рассмотреть удобство программирования. Робота с ПК на борту программировать проще, не надо никаких протоколов придумывать, да и отладка там будет проще.

-= Александр =- писал(а):Стоит еще рассмотреть удобство программирования. Робота с ПК на борту программировать проще, не надо никаких протоколов придумывать, да и отладка там будет проще.

Вообще я в обоих вариантах имел в виду, что основная программа выполняется на ПК (это включено в постановку задачи), а где находится этот ПК - уже всё равно с точки зрения протоколов, всё равно через RS-232 надо будет с контроллерами общаться (не с портов ПК же сервами рулить). Так что и от протоколов здесь никуда не деться.

Ну, я бы советовал не зацикливаться на комы и лпт... Щас не каменный век, полно готовых решений для PCI например. Как законченных плат, так и чипов всяких...

К тому-же какая-нить готовая плата в сочетании с софтом LabView например - и уже задачи программирования решаются на совсем другом уровне!

Почищен дубль сообщения <=DeaD=>

-= Александр =- писал(а):Ну, я бы советовал не зацикливаться на комы и лпт... Щас не каменный век, полно готовых решений для PCI например. Как законченных плат, так и чипов всяких...

К тому-же какая-нить готовая плата в сочетании с софтом LabView например - и уже задачи программирования решаются на совсем другом уровне!

1. Стоимость такого решения?
2. Энергопотребление?
3. Обязательность наличия ПК на самом роботе автоматически?
4. Огласите, как с такой схемой 16-ю сервами управлять и двигателями (с обратной связью от энкодеров) в реальном времени? В этом готовом решении внутри стоит такой же контроллер? Или в реальном времени с ПК будем всё делать?

ШИМ конечно придется делать вручную. А вот управлять им вполне можно с такой платы. Обычно на бюджетных версиях идет 16 аналоговый, 16 цифровых входов и 16 выходов. Стоит не дороже сотни баксов. Для человека, не знакомого с программированием это довольно удобное решение.

Ну а если б я делал робота с компом на борту - взял бы наверно ПЛИСину какую-нить совместимую с PCI - по деньгам будет как и FT232, а портов неограниченое количество! Да и скорость нехилая и DMA есть. Правда для новичка такой вариант не прокатит, тут надо и железом владеть и дрова писать. Зато полная свобода действий! Делаем на ПЛИС нужное количество шин нужного типа и вешаем на них все наши устройства. Быстродействие обалденное, гибкость и апгрейдопригодность ограничена только ценой ПЛИС.

Но я больше сторонник радиоканалов. Какой бы ни был экономичный комп, а все равно аккумов на него не напасешься...

-= Александр =- писал(а):ШИМ конечно придется делать вручную. А вот управлять им вполне можно с такой платы. Обычно на бюджетных версиях идет 16 аналоговый, 16 цифровых входов и 16 выходов. Стоит не дороже сотни баксов. Для человека, не знакомого с программированием это довольно удобное решение.

Чем удобное то? МК с правильной обёрткой настолько же удобен. Тем более ШИМ всё равно делать.

-= Александр =- писал(а):Ну а если б я делал робота с компом на борту - взял бы наверно ПЛИСину какую-нить совместимую с PCI - по деньгам будет как и FT232, а портов неограниченое количество! Да и скорость нехилая и DMA есть. Правда для новичка такой вариант не прокатит, тут надо и железом владеть и дрова писать. Зато полная свобода действий! Делаем на ПЛИС нужное количество шин нужного типа и вешаем на них все наши устройства. Быстродействие обалденное, гибкость и апгрейдопригодность ограничена только ценой ПЛИС.

Забудем про спецов, их мало, давайте подумаем о том, кто и как ими начнет становиться

-= Александр =- писал(а):Но я больше сторонник радиоканалов. Какой бы ни был экономичный комп, а все равно аккумов на него не напасешься...

Тут согласен.

Короче надо искать подходящий радиоканал. Я видел на SparkFun Electronics блютуз с выходом UART, но стоит он 65 баксов. Есть так-же плата ЗигБи от МиниБота, она дешевле, но их надо две, да и кодек свой выдумывать придется...

-= Александр =- писал(а):Короче надо искать подходящий радиоканал. Я видел на SparkFun Electronics блютуз с выходом UART, но стоит он 65 баксов. Есть так-же плата ЗигБи от МиниБота, она дешевле, но их надо две, да и кодек свой выдумывать придется...

В общем конечно лучше параллельно два формата развивать - с ПК на борту и без него. Чтобы люди могли выбрать что им удобнее.

Синий зуб тоже ведь нуждается в USB-донгле, но в отличие от ЗигБи у него УАРТ готовый, а это огромный плюс. Так что выбирать придётся среди решений с готовым УАРТом, или кто-то сможет сделать своё такое готовое решение. Вообще сделать плату базовую на которой разъем для подключения произвольного радиоУАРТа и при необходимости переходить на какой удобнее модуль. Вопрос только с тем, что у некоторых модулей рабочее напряжение 3.3В - ставить на дочерней плате конвертер уровней и модуль питания?

Конвертеры - это мелочь. Можно сделать на самой плате у разъема переключатель 5/3.3

-= Александр =- писал(а):Конвертеры - это мелочь. Можно сделать на самой плате у разъема переключатель 5/3.3

Лучше уж тогда конвертер ставить на плате, которая в этот разъем втыкаться будет... а то перепутают переключатель и сожгут платку а на платке - там нечего путать - либо он есть либо нет. Заодно место сэкономим.