roboforum.ru

EdGull писал(а):Прошу в этой ветке обсуждать исключительно "Оринтирование в комнате по ИК-маякам"!
Альтернативные методы обсуждаем в других ветках!
В дальнейшем всё что не по делу буду удалять без предупреждения.

Master писал(а):Ой нимагу еще чуть-чуть офтопа

ты просто не заметишь как перестанешь видеть

Myp писал(а):а что, по твоему если ты ИК зайчики от лазера не видишь то ты не ослепнешь?
ты просто не заметишь как перестанешь видеть

Myp писал(а):обычный радиопеленг в масштабах квартиры?

Myp писал(а):а вот маяки как раз подходят для дома для быта
маленькие таблетки размером с 10р. монету и толщиной 5 мм которые легко цепляются на любые удобные места в квртире, без соблюдения строгой сетки и т.п. 5-6 штук на 1 комнату

=DeaD= писал(а):Или имеются в виду какие-то конкретные маяки?

YorikB писал(а):береш кучку таблеток, крепишь куда попало, а робот ловя от них сигналы ОППА и узнал свои координаты в квартире

YorikB писал(а):если нарисовать в квартире (помещении) сетку из лазеров (гдето слышал и про ИК лазеры) можно от обычных узакок

именно так =) схватили самую суть!

YorikB писал(а):вопрос к создателю темы: а зачем вообще эти маяки? цель то какая? я пока не схватил суть )))).

ну начнем с начала...
есть идея решения следующих проблем:
- самостоятельный поиск зарядки в не зависимости от текущего место положения
- прибытие в нужную часть комнаты. т.е. точность в нанном случае 1/4- 1/12 комнаты. например для пылесоса считаю более чем достаточно.

и так...
1. размещаем ик-маяки на плинтусах квартиры.
2. присваеваем им нумерацию, чем дальше маяк от зарядочного маяка тем больше его номер. Причем из точки маяка должно быть видно не менее двух маяков, один с меньшей нумерацией, другой с большей.

теперь робот может как по островкам перемещаться к нужному маяку или в точку из которой под опеделенным углом видны определенные маяки.

Осталось решить самую малось... а именно:
1. Какой будет маяк
- Tx
- Rx
- Tx-Rx
2. По какому протоколу они будут общаться
- RC5 напрашивается сам собой, но думаю тут не всё так просто
- Нужло ли вводить антиколлизии. Дело в том что одни и те же пакеты могут в одном месте конфликтовать, а в другом нет. Можно конечно по очереди выкидывать пакеты но бось что робот тогда уж очень долго ждать.
- Можно по заспросу наводиться на маяк, это помоему самое простое. Т.е. находимся фиг знает где, кидаем клич, 000 - отзовись допустим 10 раз. Естественно он нас не видит поэтому молчит. Тогда прибавляем единицу и кричим 001 - отзовись 10 раз. ПОка они 10 раз кидают пакеты мы крутимся и смотрим с какой стороны пришел ответ. Как только находим какой-то маяк и едем в его направлении, по ходу кидая клич маяку с меньшим номером...

И если поставить ИК-локаторы в круг то можно не крутиться самим миниботом.

А еще хотелось бы это протокол увязать с возможностью радара, т.е. если мы видим своей же пакет то в переди припятствие.

EdGull писал(а):формулирую.
конкретно под "Ориентирование по ИК-маякам" я имел ввиду ориентацию в квартире робота на основе ИК-светодиодов и ТСОПов. Потому как всё остальное очень дорого и довольно сложно в реализации.
А так вреде есть шанс и не дорого и просто.
А вот получится или нет как раз здесь и будем обсуждать и делать.

За какой интервал в тысячных секунды ИК-маяк может быть воспринят?

типа например: если видно 2 и 4 маяк под углом в 90 градусов значит робот находится напротив телевизора
если угол больше или меньше значит робот "гдето в районе телевизора" и нужно проехать сторону 4 маяка 40 см чтоб остановится и ещё раз всё перепроверить.

YorikB писал(а):достаточно 3 маяков для обычной комнаты

EdGull писал(а):

За какой интервал в тысячных секунды ИК-маяк может быть воспринят?

а за чем нам это знать?

=DeaD= писал(а):За какой интервал в тысячных секунды ИК-маяк может быть воспринят?
Из этого считаем с какой скоростью можем крутить приемником в зависимости от угла обзора (чем меньше угол, тем медленнее крутим).

у меня комната буквой П в центре стоит диван
тоесть в любом из концов комнаты робот не увидит часть маяков

Myp писал(а):интервал там вааще мизерный
1200 мкс на передачу одного бита
нуно передать 2 байта например
ну плюс 3-4кратный допуск чтоб стабильно принять 2 посылки ато можно ведь начать принимать с середины
вобщем довольно шустро 70-80 милисекунд на приём и перепроверку