Оринтирование в комнате по ИК-маякам

SSG

Сделать маяки слабенькими, чтобы не было переотражений и перекрытия зон, в которых регистрируются сигналы от маяков. А тележка пусть едет куда-нибудь, пока в стенку не стукнется. Стукнется - пусть вдоль стеки ползет, пока не словит сигнал от маяка. И так по стеночке-по стеночке и доберется до кормушки

Вдали от стенок - надежда только на энкодеры. Отлично было бы ей компас иметь. Тогда обнаружив сигнал маяка, она могла бы просчитать в каком направлении от него пища, повернуть туловище в нужную сторону и ехать на обед.

rig

я чтото непойму, комната(поле боя) бесконечная чтоли?
с зарядом не должно быть проблем, пульт телека бьет через всю комнату тут то почему такого быть не может. Запросил зарядник - база отвечает, едем на нее пока видит приемник, не видит встали поискали опять едем.
другое дело для ориентировки. опять же немного недогоняю, зачем карту в голове держать, высокоинтеелктуально за препятствиями прятаться чтоли? От кого, враг себя не выдаст, или его тоже обязать говорить "вижу счас пульну, прячься считаю до 3х"

=DeaD=

Если достаточно маяков и достаточно узкий угол будет захвата маяка, тогда видя 3-4 маяка можно будет свои глобальные координаты определять, зная глобальные координаты маяков. ИК-GPS комнатного подвида

Вопрос - как быстро и с высокой точностью по углу поймать ИК-маяки вокруг себя?

Myp

крутитса вокруг оси =)
с узкозашторенным тсопом что у него угол обзора был не больше 3-5 градусов
или с четырмя такими чтоб быстрее

rig

что значит

=DeaD= писал(а):

Если достаточно маяков

=DeaD= писал(а):

достаточно узкий угол будет захвата маяка

сколько предполагается маяков?
надо хоть какието условия минимальные выработать для начала.
придется дополнительно к миниботу еще маяки придавать, иначе повторяемость нулевая.
одно игровое поле дороже 2х миниботов выйдет.
мне почемуто решение видится в нанесении разметки на полу: примерно в виде: широкая полоса для синхронизаци за ней поуже код Х,Y. оформить в виде квадрата/восьмигранника/круга размером с полминибота - такая точность устроит?? по сторонам света можно привязываться по ИК датчикам - хватит может даже 2х на перпендекулярных гранях. Увидел один, довернулся увидел оба сориентировался, на полу считал код, точка отсчета ясна что еще надо?

Digit

rig писал(а):

одно игровое поле дороже 2х миниботов выйдет.

Есть подозрение, что данная тема к МиниБотам имеет отдаленное отношение. В ней рассматривается вариант ориентации и позиционирования робота в реальной квартире с помощью ИК.

Myp

Digit писал(а):

данная тема к МиниБотам имеет отдаленное отношение.

ага просто размышления на тему =)

так что надо не предлагать альтернативу а думать на темой

EdGull

Совершенно в дырочку. Потому как если бы было отношение к роботу МиниБот, то было бы в ветке МиниБотов.

Myp

нуно опять брать бумажку и калькулятор и считать
какая база робота должна быть и какой минимальный допустимый шаг энкодера на колёсах

чтобы получить достаточную точность в определении угла между маяками при достаточном узком угле обзора ТСОПА

ато может это технически невозможно, точно определить угол между маяками

=DeaD=

Myp писал(а):

крутитса вокруг оси =)
с узкозашторенным тсопом что у него угол обзора был не больше 3-5 градусов
или с четырмя такими чтоб быстрее

Реально получается - лучше с четырьмя и крутить туда сюда эту башню на 90°

Добавлено спустя 34 минуты 13 секунд:

Myp писал(а):

какая база робота должна быть и какой минимальный допустимый шаг энкодера на колёсах
чтобы получить достаточную точность в определении угла между маяками при достаточном узком угле обзора ТСОПА

Вы роботом собрались крутить?

да вы гурман...

Я думал башней крутить будем с ТСОПами.

Myp

сразу телом дешевле =)
минус 1 привод(с Н-мостом) или серва
и проще в управлении

хотя если с башней то можно медленно ехать непрерывно и корректировать направление во время движения непрерывно сканируя пространство башней

=DeaD=

Myp писал(а):

сразу телом дешевле =)
минус 1 привод(с Н-мостом) или серва
и проще в управлении

хотя если с башней то можно медленно ехать непрерывно и корректировать направление во время движения непрерывно сканируя пространство башней

Необязательно медленно, главное помнить в каком месте под каким углом какой маяк видел, а уж собрать всё воедино можно алгоритмически.

SSG

А что, никто пультиком в потолок не светил?

Почему отражения не учитываем? Если излучение маяков будет достаточно мощным и широконаправленным, то будет стока помех из-за отражений, что у несчастного моск закипит. Может лучше сетку из модулированных узких пучков сделать? Да поближе к световому диапазону, чтоб на противоположной стенке поглощался хорошо. Тележка катится, словила правым боком сигнал от маяка, повернулась к нему попой и поехала вдоль, пока не словит правым или левым боком пучок перпендикулярного пучка.

EdGull

Народ, а оказывается RC5 придумали специально для моих маяков!!!

в васике есть даже спец команда

Код:

Config Rc5 = Pind.2
Enable Interrupts
Dim Address As Byte , Command As Byte

Do
   Getrc5(address , Command)
   If Address = 0 Then
      Gosub ПискВкл
      Command = Command And &B01111111
      Print Address ; "  " ; Command
   End If
Loop

т.е. адресов 32 и на каждый 64 команд.
помоему этого более чем достаточно!!!

EdGull

Буду сегодня пробывать заставить своего робота ехать на ИК-маяк по методу червячка из книжки "ОРКЕСТР ИГРАЕТ БЕЗ ДИРИЖЕРА-РАЗМЫШЛЕНИЯ ОБ ЭВОЛЮЦИИ НЕКОТОРЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ И УПРАВЛЕНИИ ИМИ"
посмотрим что получится

roboforum.ru

Оринтирование в комнате по ИК-маякам

Кто сейчас на конференции