roboforum.ru

разобрав блок лазера от лазерного принтера..
выкинул родной ИК лазер и засунул туда лазер от лазерной указки
оптику оставил родную принтерную
в итоге имею на расстоянии в 40-50 см от этого блока достаточно тонкую линию от луча лазира(толщина линии регулируется штатной оптикой, от тонкой ниточки до сантиметровой ленты с потерей яркости)
длинна линии на такой дальности примерно 60 см
собсно если смотреть примерно оттудаже откуда идёт луч (камера сверху блока лазера)
можно наблюдать примерно следующую картинку


тоесть отфильтровав нафиг с картинки всё кроме красного цвета мы типа получим эммм рельеф окружающего пр-ва
милое дело чтобы плутать в табуретках и выезжать из лабиринтов


также там имеются возможности для дальнейшей модернизации
немного поворачивая последнее зеркало(оно там запросто можжет двигаться если приделать к нему чтонить вибрирующее аля эл.м. реле и подпружинив пружинкой)
собсно можно просканировать пространство от самого носа робота до 40 см вперёд опознав на пути все препясвия вплоть до камушков и всяких мелких табуретных ножек

вот я чо хотел то =)
есть чтонить по этой теме?
как я проверил на практике, техническая сторона такого сканера элементарна
достаточно надыбать старый сломаный лазерник и лазерную указку
(можно купить лазерный диод мощный или выковырять из пишущего ДВД и дальность заметно увеличится)
а вот программная сторона... наверняка же ктото чото такое делал...

вобщем предлагаю высказать мысли по поводу

Указка при развертке в большое количество точек будет терять яркость и её будет не опознать на снятых кадрах.

Как мне кажется, один из немногих выходов - закупить этих указок немерянное количество и подсвечивать сразу десятком-двумя

да я вот в комнате тут ковыряюсь
днём отлично видно красную линию на расст в 40 см от блока и длинной около 40 см
а раз видно - значит видно =)
для того чтобы робот не тыкался своими габаритами в мебель вполне хватит
(робот шириной в 40 см это довольно большой робот =))
ну и всё равно всегда можно взять мощный лазерный диод =)


завтра когда сопли допаяю сфоткаю чо в камеру видно
в робореалме фильтруется и гораздо менее контрастный цвет
правда меня смущает чо там будет ведь там у камеры своя частота и она навено будет часть линии пропускать
хотя мотор даёт 66 оборотов в секунду умножить на 6 граней зеркала ... 396 линий в секунду
тоесть по 15 проходов лазером на каждом кадре
получится вполне равномерная линия...

на развёртку конечно не хватит(если двигать блок туда сюда то луч теряется)
а вот просто неподвижная линия видна чётко(хотя тут конечно имеет значение время отклика сетчатки глаза...)

Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:
кстати
а каким чудом мона совместить лучи от неск указок??

допустиму меня есть несколько зеркалец полупрозрачных от сдрумных головок
поставив эти зеркальца на одной линии под углом мона в принципе собрать неск лучей в один
тока будет ли эффект...

Может поможет.
http://render.ru/books/show_book.php?book_id=584

Myp писал(а):кстати
а каким чудом мона совместить лучи от неск указок??

Дак зачем совмещать? Я имел в виду чтобы каждая указка отвечала за свой кусок линии, делая его ярким, либо позволяя сканировать сразу несколько уровней.

ничо пока не фурычит

после завершающей стадии изготовления лазера обнаружилась несоосность излучающего кристалла и оптической ситемы
в итоге луч лазера светит маленько вниз и не попадает на зеркало, ниже места на 3-4 мм


кстати я потом сфоткаю лазер

это нечто
железная пластинка на заляпаным припоем и окислившимся куске текстолита, на ней микроскопический кристалик, сверху на кристалик микроскопическая проволочка и на другой кусок текстолита

короче лазер без корпуса, даже дышать страшно на него, уже случайно проволочку погнул до кристалла
тупо кристал налеплен на текстолит и подведено питание через простой резистор, без всякой стабилизации мощности или напряжения

как оно вааще работает я не понимаю

зато с принтерной оптикой пятно гораздо лучше
чёткое, с резкими краями правильной формы.

Я один такой спалил (из указки), скорее всего когда подпаивался - перегрел.
Со вторым уже не стал изобретать велосипед, а обрезал его дремелем.

По поводу сканирования местности у меня была идея. Только немного не такая. В качестве излучателя - лазер (можно от указки). А теперь вспомните развёртку от CRT монитора или телевизова, вот, таким же способом сканировать местность. Т.е. не просто линией, а какой- нибудь прощадью четырёхугольника. Правда эта система может показаться наворочунной и требовать отдельного контроллера (чипа). Смысл таков: одно из многоугольных вращающихся зеркал откланяет луч лазера по шкале X, второе многоугольное зеркало "фокусирует" отраженный луч на свето приёмник. Зеркало, которое отражает луч от лазера вращается с меньшей скоростью чем зеркало принимающее отражение. Третье удлинённое зеркало отражает(принимает) луч по шкале Y.
Описание как это (должно) работать: лазер пускает луч на многоугольное зеркало, к примкру оно вращается с частотой 100 об./мин., оно через удлинённое зеркало попадает на препятствие. Второе многоугольное зеркало (то что у свето приёмника) вращается к примеру с частотой 300 об./мин. Для того чтобы нам сканировать не линию, а прямоугольную область, третье (удлинённое) зеркало вращаясь с частотой 30 об./мин. как бы "растягивает" линию. Получилась прямоугольная область. У каждого многоугольного зеркала стоят датчики положения, для того чтобы вычислить угол A. Из этого мы получим - чем больше угол, тем ближе к нам находится объект.

Ваши комментарии.

ну там скорее получится овальная поверхность сканирования если будет совпадать чатсота отклонения зеркал
а если скорость будет отличатся в 3 раза получится восьмёрка с 3мя кольцами или вобще чёртичо =)

а как оно должно работать так и не понял =(

нарисуй чтоли вторую картинку для случая если препятствие приблизить.

Вообще-то все уже придумано до нас, ссылку не дам но на ютубе есть видео 3Д сканер для построения 3 д объектов внутренних помещений (пещер, цехов и т. д.). Представляет собой штатив который вращается вокруг вертикальной оси, параллельно оси вращения вращается лазерный дальномер, впринципе вместо него мона использовать пару лазер + камера, но вы представляете сложность написания кода для полученя 3Д картинки, однозначно на выходе должен быть файл который поддерживает или 3д мах или другой 3д пакет.

Самое главное не это... самое главное это то, как же это использовать? Хоть кто-нибудь представляет себе программу которая анализирует 3D и принимает решение куда двигаться?

да знаем мы =)

тут идея в том чтоб с минимумом затрат сделать лазерный сканер
без всяких штативов вращающихся и лазерных дальномеров


а как использовать? элементарно =)
записываем на флешку весь рельеф который видим сканером и получем карту местности
(роботу полное 3D не надо достаточно делать "срез" лучом лазера на уровне колёс робота)
потом уже по этой карте местности можем двигаться

Виталий писал(а):Самое главное не это... самое главное это то, как же это использовать? Хоть кто-нибудь представляет себе программу которая анализирует 3D и принимает решение куда двигаться?

Представляю и движусь в нужном направлении см. робовику

к примкру оно вращается с частотой 100 об./мин

Где бы взять такую пзс-линейку с необходимым фпс...

Самое главное не это... самое главное это то, как же это использовать? Хоть кто-нибудь представляет себе программу которая анализирует 3D и принимает решение куда двигаться?

Это не главное! Лазерный дальномер уже крут сам по себе. Да и использовать его можно не только в системах ориентации...3d реставрация, к примеру...
Был на сайте одной компании, которая делала 3д съемку внутри помещений. К примеру, надо сделать какую-нить крутую рекламу...или я не знаю еще для чего. Обращаетесь в эту компанию, они приезжают, снимают, и дают вам трехмерную максовскую модель вашего помещения. Лепота! Только стоит это удовольствие аахренеть как. Час съемок порядка 1000$

а зачем пзс линейка

просто лазер и фотоприёмник
угол определяется механически математически
если лазер попадает на фотоприёмник то смотрим угол зеркала