roboforum.ru

Точняк, я панда

Да, идея хорошая, чтобы смотреть угол зеркала которое отражает обратный луч от поверхности на светоприёмник. Только вот какой такой датчик поставить, чтоб угол мерить? Зеркало то постоянно находится во вращении. Когда доберусь дос тадии датчиков, в своём робо-пылесосе, буду такую систему собирать

нууу зеркало чемто же будет крутится
вот то что крутится и мерять

например через редуктор какойнить крутится будет, значит нуно ставить энкодер на редуктор на какуюнить шестерню
и учитывая степень редукции мона будет получить довольно точную инфу о положении зеркала

Наверное точнее будет прицепить к зеркалу магнит и мерить 3мя датчиками Холла, как в движках сделано

1. крутим шаговиком - уже получаем точность 1.8 градуса (этого явно мало хотя зхависит от оптической системы)
2. крутим шаговиком через редуктор - получаем охренительную дискретность вплоть до десятых долей градуса
датчики холла незнаю способны ли на такое.

для датчиков нуно электроника чтоб сравнивать потенциалы и вычислять угол, а с шд мы всегда 100% знаем угол без доп электроники и вычислений.

чтобы небыло люфта всё время тупо крутим зеркало в одну сторону непрерывно
тогда после запуска системы люфт выбирается и дальше всё работает с расчётной точностью

В теории то понятно чето всё замечательно работает. Кто слелает покажите фото, как оно наяву в действии фунциклирует.

3д сканер как рас и нужен ля того же инсектоида ... ибо лапки ставить нада на пол а не на воздух и тд ...

Duhas писал(а):3д сканер как рас и нужен ля того же инсектоида ... ибо лапки ставить нада на пол а не на воздух и тд ...

Вовсе не обязательно, мона организовать следующий алгоритм, если лапка не нашла опору, то поднимаем ее и ставим левее, не нашла ставим правее, и т. д.

а если учесть то скорость движения лапок будет не великая ибо оторы слабые а передаточные отношения высокие и что впереди могет быть и лесница .. то робот примет решение найти стену и убться об нее

Кстати, расстояние можно измерять не только угловым методом (с чего и начиналась эта тема). Если промодулировать лазер синусоидой, и измерять разность фаз модулирующего сигнала и принятого, то по ней можно определить расстояние (S = lambda*dфи).
Щас подсчитал, для того, чтобы сделать точность порядка 1м, надо модулировать 10 Мгц и измерять разность фаз с точностью в 1 градус.
А для точности в 1мм - модуляцию 1 ГГц, и разность фаз 0.1 градус...
Так что, таким методом оч удобно измерять большие расстояния, до сотен км, где допустима точность в пару десятков метров. Недаром таким методом пользуются в радиолокации. Кстати, расстояние до луны измеряли так же

Позвольте предложу свой вариант.
Во первых предлагаю выкинуть механическую развертку в линию, слишком сложно, проще налепить ассгматическую линзу (0/+10), грубо говоря половинку стеклянного цилиндрика разрезанного по оси - лазер попадая в нее расщепится на полоску. Такая система используется в некоторых лазерных уровнях.
Далее на робота крепим камеру и обрабатываем с нее картинку. Оставляем только красную составляющую и делаем порог, что бы на обработку поступали данные только с яркостью больше 150 например.
Можно еще лучше - используем инфракрасный лазер (правда придется подобрать ту линзу, которая ИК пропустит) а у камеры ИК обрезающий фильтр заменяем на ИК оставляющий, например из засвеченного негатива (в интернете много раз попадались подобные проекты, когда получали камеру видящуюю только в ИК) - тогда проще будет оставить только точки с яркостью выше заданной.
Можете попробовать сделать фотографию освещенного лазером места и поманипулировать в фотошопе.

Луч лазера ввиде полоски светит под углом так, что падает на поверхость в метре от робота, камера находясь выше излучателя видит полоску. Робот едет к препятствию.
Как только луч начинает освещать препятствие, линия в поле зрения камеры начинает искажаться (ломаться или изгибаться). Допустим будем снимать один кадр на каждый сантиметр продвижения робота. Получится как раз развертка по линиям по высоте. Программа анализирует силу излома линии. Расстояние (будем рассматривать пока только вертикальные препятствия) от самой нижней части ломанной линии до низа кадра будет обратно пропорциональна расстоянию. Или расстояние от верха кадра (там мы видим полоску если нет препятствий) до самой нижней точки линии). Зная о расстоянии пройденном роботом вперед, можно из геометрии посчитать например высоту объекта. Если допустим у нас линия искривляется искривляется а потом резко спрямляется - значит луч уже идет над объектом, можно найти его высоту и решить, преодолеет его робот или нет.
Вобщем такие вот идеи

Интересный вариант, но каким чипом обрабатывать картинку? Думаю на это будет уходить много ресурсов. Думаю с лазерной указкой проще. Кстати с помощью неё можно сделать бампер.

Немного не по теме: какого принципа бампера эффективнее использовать. Бампер должен различать разные среды такие как: стена (нерпозрачная), стена (прозрачная), шторы и всякие весюльки, небольшие предметы (например ножки стульев), пороги.

я пробывал и лазерной указкой и лазером с линией
на черной ножке стула невидно ни указки не линии
так что забудте, для домашего применения не катит.
только спец применения

Ну так не лазером же единым! Нужны и дублирующие средства. Разве-что тут ИК не катит, камере мешать будет, а вот ультразвук очень даже не повредит...

сканер в пространстве...
Тут одной линией не обойтись.

Что бы получить картинку целиком (без поворотов и т.п.) создается лазерная сетка, т.е. как минимум квадратик (4 линии).
далее: к примеру, на расстоянии 20см от источника на ровной поверхности (стене) квадратик имеет размер (20Х20 см). отсюда все расчеты - если квадрат получился размеров 40Х40см, то источник удален от стены на Х см - зная угол лазера, несложно расчитать и Х. Если же квадрат на картинке уже не квадрат, значит проекция не на стену, а на унитаз...

Современные 3Д-сканеры имеют множество таких квадратиков, достаточно маленьких размеров (сетку), по изменению геометрии получаемой сетки расчитываются и координаты точек в пространстве.

Например, видели в кино или в играх ландшафт (поле) нарисованный сеткой? так вот, в 3Д редакторе сначало рисуют планку (доску) состоящую из сетки, а затем поднимают вершины сетки на определенную высоту, и сверху вид меняется...
Но это самый быстрый способ.

Можно и дальнометром (любым) - вращая его шаговым по двум осям и после каждого шага измерять расстояние.

Добавлено спустя 5 минут 32 секунды:
пришла еще идея:

Пусть одна линия стационарно (не двигается), камера выше источника сантиметров на 5-10 и смотрит под углом в точку максимальной дальности лазера.
камера тоже стационарна.

Если камера видит ровную линию, то перед роботом ровная поверхность, если нет, то опытным или теоретическим путем можно приблизительно расчитать и дальность до каждого участка лазера.