roboforum.ru

Темы про миниботов разожгли интерес, решил попробовать сделать своего бота

Жертвой(донором запчастей) стал вертолет "стрекоза" (внем в который раз сгорели ключи мототров, кое что сломано, одним словом плюнул на починку)

мозг вертолета был - ATTiny26L,
сервы тоже интересные, планетарные редукторы на них, управлялись тинькой через TDA2822


колеса тоже модельные, пришлось рассверлить ось до 4мм и с одной стороны 6мм под подшипник (к сожалению 5x2 подшипников небыло, они лучше подошли бы)
колесо одел на на внешнюю ось (на ней и шестерня была) ось - карбоновая трубка 4мм внешний диаметр, 1мм - толщина стенок
немного работы дримелем, почти готово:


основание сделал из оргстекла (80x110x4мм)
колесная база 110мм
(опять поработал дремелем)


потом закрепил моторы, настроил и залил термоклеем.
сделал задние ролики из подшипников автомата перекоса, алюминиевая трубка от "ветромузыки" как раз подошла
закрепил акб (тоже от вертолета, 7,2В 600мАч, 2е банки Li-Po, со встроенным контроллером зарядки)
сделал стойки для платы контроллера.



мозги пока не доделал.
энкодеры на колеса хочу сделать, но пока не выбрал датчики(прошу совет) и чем нарисовать круги энкодеров (думаю к шестерням приклеить)
по поводу бамперов тоже пока не определился.
тсоп смотрящий вверх - для приема комманд с пульта.

Чето сильно круто 128 мегу для робота.
И ТСОП мона вертикально ставить он все равно всевидящий (но и так тоже номана).

Стрекозу жалко Называется, собери из верта за 5000 робота за 500. Щас свою пытаюсь восстановить, не пилотажевская, но похожа: летать охота
У меня тоже примерно на такой стадии робот находится- механику почти доделал, а вот прогу никак не написать. Из датчиков у меня 2 ТСОПа вперед ( пока не подключил) и энкодеры с ужасным разрешением. Мозг- мега 8, то есть похоже, все придется писать на асме. Добуду цифровик и отфоткаю своё творение.
И еще один совет- будьте осторожны с липолями. Хотя при таких токах разряда, им страшно только время. Но в любом случае осторожность не помешает.

да у стрекозы очень уж многое поломалось, да и шмель есть....

И Вы с ним управляетесь? Уважаю!!!!!! А каким симом пользуетесь? Я выкачал из сети Реалфлай Г2, но для того, чтобы мой пульт нормально подключить, надо дополнительно обрабатывать сигнал, а то расходы слишком большие получаются если прямо в СОМ гнать
Предлагаю обьединить усилия по написанию проги. Щас вот пытаюсь сделать нормальную обработку энкодеров. Я их повесил на внешние прерывания, и считаю время между фронтами.

Вот тут я описал свой энкодер на оптопаре от мышки. Повесил на прерывания, сейчас буду писать PID.

steel_monkey писал(а):И Вы с ним управляетесь? Уважаю!!!!!! А каким симом пользуетесь? Я выкачал из сети Реалфлай Г2, но для того, чтобы мой пульт нормально подключить, надо дополнительно обрабатывать сигнал, а то расходы слишком большие получаются если прямо в СОМ гнать
Предлагаю обьединить усилия по написанию проги. Щас вот пытаюсь сделать нормальную обработку энкодеров. Я их повесил на внешние прерывания, и считаю время между фронтами.

стрекоза еще хуже себя вела, у нее сервы недостаточно точные, часто замечал что серва начинает жрожать сильно, примерно 2мм амплитуда.
юзал FMS переходник вот не помню какой юзал, куда-то потерял... сейчас перешел полностью на линух, симулатора нет (покачто)
в последний раз летал в середине лета на даче, потом травма руки была...

можно обьединиться, но только я использую
avr-g++ + cog.py + xml + doxygen + gmake

для работы cog.py и xml нужен python с PyXML

ПС: возможно будет roboforum svn

Уууу как все сложно . У меня в распоряжении АВР студия, максимум WINAVR. Хотя в принципе хватит и выработки алгоритма.

винавр вроде содержит g++
gmake точно есть в винавре

(впринципе можно и на gcc написать, я уж потом сам переделаю... )

остальное вобщемто необязательно, просто удобно использовать...
(там еще лежит скрипт генератора настроек для USART)

Гы... А батарейку с двиглами просто приклеил чтоли? Смело...
А как же ремонтопригодность?

батарейку термоклеем прихватил - и держит хор, и отодрать всегда мона и не сложно.

движки прикручены к зеленым остаткам макетки, те прикручены к основанию маленькими шурупиками
потом долго настраивал,
а потом термоклеем чтоб не съехали