roboforum.ru

сидя с мыслью в голове как в готовыйредуктор засунуть энкодер(чтоб не рисовать солнышко на бумаге и клеить на колесо) пришёл к одной интересной мысли

вобщем берём моторчик
типа разбираем его
красим чёрной гуашью обмотки между полюсами
и вобще весь ротор кроме 1й грани ротора
её мы не красим, а если она слабо блестит то шкуркой её пару раз чтоб блестела

собираем мотор обратно

далее берём сверло и сверлим дырку в моторе как на рисунке

не боимся, в моторе там ничё кроме корпуса нету

далее собираем мотор обратно
включаем и наблюдаем как в нашем "окошке" мелькает непокрашенная грань
далее присабачиваем на эту дырку какуюнить оптопару и счётчик
в итоге получаем импульсы с частотой вращения мотора

делим на передаточное отношение редуктора и получаем сколько оборотов сделало колесо робота
если внести поправку на люфт получится супер точный энкодер

тока меня смущает что будет 123 оборота в секунду...
не слишком ли быстро для того чтобы успевать считать???


а отверстие в моторе сверлить элементарно
я даже предполагаю что можно ничего не красить, и не разбирать
там от обмотки и так будет фигово отражатся, так что будет работать
но тогда получать 3 импульса на 1 оборот мотора...

или можно 2 дырки рядом
в 1 дырку ставим диод круглый углом а в другую приёмник круглый тоже углом
и когда будет проходить обмотка
свет будет проходит между полюсами ротора насквозь
а когда будет полюс ротора он будет перекрывать канал между 2мя дырками
и вот тоже 3 импульса на оборот получаем

EdGull писал(а):там прекрасно вписываются 3мм ИК фототранзистор и светодиод

угу
и сверлом троечкой 2 дырочки в корпусе

тока если мотор не разбирать опилки внутри будут
и сверлом можно обмотку повредить


а у корпусов диода и транзистора спиливаем круглую линзу чтоб внутрь не торчала и не мешалась
да и рассеивание будет лучше
одной рукой держим другой рукой заливаем термоклеем
токануно в кембрик запихать чтоб засветки снаружи небыло они рядом стоят

Может просто датчик холла дешовый поставить реагирующий на металл. Да с цифровым выходом - открытый коллектор.

имхо датчик холла будет бесится
там же магнитные поля скачут тока в путь...

Может дырочки спереди и сзади сделать и "оптику" поставить ?

smd светодиодик наверно, да и простую линзу ик-диода можно туда воткнуть - там то места не "впритык" как по бокам.

как в готовый редуктор засунуть энкодер (чтоб не рисовать солнышко на бумаге и клеить на колесо)......................

Благородная затея

....................в итоге получаем импульсы с частотой вращения мотора

Ничотак, полезно...


А не легче с тем же результатом просто надеть на вал мотора (перед шестерёнкой) ту же блестящую какую-нибудь бумажку? клеем суперским прихватить... Пущай поблёскивает себе между элементами оптопары И мотор не крошить, и делается проще, и работать должно не хуже (даже проще - всего один импульс на оборот). Опять же пофигу чё за мотор - приделать моно к любому, и идея, стало быть, более универсальна.

EdGull писал(а):А если учесть, что это прекрасно вписывается в концепцию моего МиниБота, то ваще супер получается!!!

А не супер. В твоём миниботе фрикционный привод, что предполагает неминуемые проскальзывания. Так что тебе ынкодеры, если будешь ставить, то только на колёсы.

и представил щас, как народ по всей стране начнёт вибро моторчики для свежекупленых миниботов насверливать...


Короче, задача хорошая, но сверлильное решение дюже муторное.
Так что, кому надо, надеваем на вал пузи-энкодер, и не мучаемся.