roboforum.ru

вы наверное не поверите, но я видел как работает настоящий станок (почти как по ссылке), никто пинцетами кнечно не берет компоненты (кроме людей) для того чтобы их взять используется маленькая присоска, и небольшой компрессор (для больших микросхем присоска конечно нужна побольше) но их не так и много разных,
по поводу моментов для шаговиков, есть и 10кг на см и больше (впрочем и меньше есть) так что хватит, удерживать вес не нужно так как оси вращения перпендикулярны плоскости земли, а те шаговики что на портале отлично его возят, хотя да многое будет располагаться на самом портале, что есть минус

я так по картинке понял что колесо прям на вал одеваетсо?
1. а шаговики долго протянут в таком положении перекошенном??? тем более на них сверху ещё и груз будет. а что мешает вал ШД горизонтально расположить и подпереть с краю ещё одним подшипником?
1.1. кстати а что за механизм припайки смд? уже придуман? а его вес примерный? как оно вобще будет работать? (берём из ленты детальку кладём на плату берём с другой ленты другую детальку кладём на плату")
2. резина... вам не кажетсо что както не айс, слишком мягкая будет "плавать" слишком твёрдая не обеспечит сцепления, будет проскальзывать: тоесть скорости большой не добится, инерция портала будет велика
тем более портал на 4х точках стоит, значит вероятность перекоса велика и какойнить шд будет наверняка проскальзывать(нуно очень точно расположить 4 резиновых колеса) а чёто по картинке портал не выглядит сильно жёстким
может лучше использовать длинную зубчатую рейку и на валы моторов одеть шестерни?

1. протянут они на шарикоподшипниках, а расположить прямо мешает желание уменьшить количество компонентов
1.1 механизм простой расставляем детальки и в печку
2. айс, айс! абсолютной точности добиться трудно но на то и камера с обратной связью, а относительная точно достаточно высока, на фото прототип и эксперименты ведутся

чёто этот момент не понял, чо за шаговики? и что за 64 микрошага?

да обычные шаговики, а вот напряжение на обмотках (и ток соответственно) я могу выставлять почти произвольно например от -10 до +10 в 64 шага, вот и микрошаги получаются

а ну теперь понятно про шаговики
это вы спецальный контроллер шд купили? а можно на него посмотреть?


а как детальки из ленты выковыриваются?
у меня вот есть лента с смд так там резюки вложены в ячейки и с 1 стороны бумагой заклеены а с другой стороны плёнкой
это значит нуно сначало выталкивателем выдернуть из ленты резюк куданить в лоток а потом хватать его присоской?
кстати присоски с трубками мона отодрать от вакумных пинцетов для ручного монтажа:)

про шаговики:
тьфу точно, а я то чёто с дури подумал что он будет не только в горизонтальной оси а ещё в каконить =) 3D как манипулятор настоящий
а в горизонтальной конечно ноу проблем

а расположить прямо мешает желание уменьшить количество компонентов

ох не всегда хорошее это желание
кстати тогда и рельсы по которым будут ездить резиновые колёса будут наклонные
и тогда станок будет пружинить, тоесть надо будет очень крепко соединять шаговики между собой чтоб они не разъезжались как корова на льду
да и рельсы проще сделать прочными если они ровно лежат на станине твёрдой и на них сверху колёса давят
без боковых нагрузок

кстати, резина же будет стиратся!!! через неделю работы вы увидите что ролики уже не круглые а в морщинках
у нас тут принтера много печатают так резиновые ролики для бумаги в податчике листов мы постоянно меняем
они покрываются морщинами стёртой резины

Я на своем агрегате (классический домашний координатный станок) пытался наладить сборку. С лентами проблем никаких нет - главное сделать направляющие и привод, который будет тянуть и наматывать пленку. Когда она оторвана - детальку легко взять вакуумным пинцетом, никуда не вытряхивая. Микросхемы я подавал по наклонной направляющей. Всего эта машина понимала 1 размер резисторов (1206) и несколько соиков и tqfp. Но не проперло - уж больно медленно все работало, да и косяков было много - без камеры сборку вести нереально. В итоге я руками собираю быстрей. Для начала мне надо наладить производство плат - а уж там думать о сборке. Щас я всякие мелкосерийные хреновины заказываю в конторе "Резонит".

Ну, пожалуй, вставлю и я свои 5 копеек

Автор хочет сделать станок малогабаритным, чтоб даже не весь стол занимал, а так, в уголочке помещался. А где же разместятся, например, все эти ленты с элементами? Они одни займут весь стол пожалуй. Не говоря уже об остальном оборудовании. Вон вышеупомянутый Топаз почти полтора на два метра, не говоря о высоте.

Резиновые колеса не дадут заданной точности позиционирования, дай боже в 0.1 мм попасть. Коррекция по камере не приведет к бесконечному ерзанью вперед-назад?

И откуда взялись рельсы? В авторском варианте портал по столу прямо ездит, мож я чего пропустил?

действительно будет проблеме с подачей деталей. допутим н плате 10 видов разных деталей т.е. надо ставить 10 "пулеметных лент", а кним 10 приводов и т.д. а в изготовлении портала я не вижу проблемм. обращайся помогу. в.ч. с програмным обеспечением.

Роман Ветров писал(а):действительно будет проблеме с подачей деталей. допутим н плате 10 видов разных деталей т.е. надо ставить 10 "пулеметных лент", а кним 10 приводов и т.д.

Ну, можно их заранее в воронки наковырять и выравнивать вибрацией в подающем "носике" или как там его назвать.
Останется только нужную воронку подать под захват.
Кстати - детали нужно будет еще поворачивать или размещать их на плате только в одном направлении.

Вариант - таскать плату, плата позиционируется под подавателем, из подавателя деталь ставится сразу на нужное место платы.

И я хочу поучаствовать в дискуссии....по вопросу точности сборочных роботов:и портальные, и обычные манипуляторы обладают заданной точностью,но это промышленно изготовленные роботы.В кустарных условиях изготовленные скорее всего портальные будут обладать нужной точностью и жесткостью.У обычной робото-руки будет много люфтов которые сложно убрать,в портальном с этим бороться легче.
Есть разница между специально построенными сборочными автоматами и роботизированными участками по сборке плат.Предыдущая ссылка дана на сборочный автомат с высокой точностью,а роботизированные участки обладают большей гибкостью,но и меньшей точностью.Чего хочет автор проекта;точность или широта многообразия собираемых плат?В чем идея то?Собирать несколько плат роботом или речь идет о малобюджетном станке для массового производства?Если первое то робот это фан!Если второе, то правильнее строить автомат с питателями,подавателями и прочими спец приспособами.
Чего таскать,плату или детальки,скорее всего зависит от требуемой точности,количества номенклатуры и разности в корпусах деталей.Один вакуум захват сможет захватить,наверное процентов 80 из собираемых деталей,а значит лучше позиционировать плату,а манипулятору перемещаться от питателей к плате.Тогда имеем один "сложный" манипулятор и много простых питателей.Если двигаем плату,то нам нужен точный координатный стол и все питатели должны быть специально приспособленными для подготовки и установки компонентов.Более того,если с манипулятором можно легко варьировать количеством и местом питателей,то двигая плату мы ограничены и числом и местом для питателей.
http://www.youtube.com/watch?v=GvZPnVgLg8o
http://www.youtube.com/watch?v=HdqVt0jCBHk
А вот эта вообще в точку
http://www.youtube.com/watch?v=__dEMKzkLYc
Только потом дошло что это переделанный фрезерный станок
А вот кстати Филлипс-Топаз
http://www.youtube.com/watch?v=Cci-ZLRXRl8

О, а вот плата двигается:



Еще - при перемещении платы можно координаты брать от мышиного сенсора.

Да, с областью применения станка надо определиться. Если предполагается единичная сборка, а не серия, то можно детальки с лент повыковыривать и собрать их на одну - будет только один питатель и соответственно можно уменьшить габариты.

Сейчас ссылку что-то не найду,но есть кажется здесь: http://www.cnc-hobby.eu есть хобби станок для раскладки где ленту разматывает присоска,втыкаясь в перфорацию,а пустая уходит под плату.
У нас один заказчик взял станок и что-то там пытается сделать для раскладки элементов.
Позиционирование по видео,вместо шпинделя шаговый мотор в микрошаге,а на конце вала присоска.

И так про станок печати ..

Очень давно специалисты интела у нас показывали и расказывали как это происходит

1.Станков два первый крепт микрухи второй крепит всякую лапжу типа КбСбМВ и прочий сакс
2.у первого станка что для микрух идёт единая лента прямо в головку которая движется на на шасси, типа графо построителя ...
и при подходе лента разделяется на две части певмо захват берёт микруху , окунает её в жидкость, чтото типа аля канифаоль, тока технологическая какаято лажа она налёт снимает улучшает пайку и выглядит как вода с этой губки микруха ставится наплату (тот станок печатал микрухи те что паяются на одну строну не диповские корпуса короче ...) под микрухй стоит координатнаяч ось нарисованная белым цветом (оторвите микруху с мамы увидите) он подмеряется на неё протжемает и микра паяльником прогревает каждую ногу причём не по порядку а по одной по круг у, чтобы небыло перегрева, речи о том что он клаёт олово нет, оно уже находится на дорожках его наности аппарат который после изготовления платы пропаивает меж слойфные перемычки (посчитаем что его номер 0) а до него аппарат который наности ориентрировачную маркировку, ориентируясь подркам специальным (почти как лазерный принтер) а до него что изготавливает по слойно ...
3 после того как крепятся микрухи кепятся вские прочие детальки ...

так далее производственный процесс
изготовление платы:
-травление слоёв ,
-склейка и оприсовка их
- сушка сверление тех отверстий
пропайка слоёв
-пропвйка
-проверка
-шлифорка
-нанисение припоя вместа пайки микросхем и прочей навесной лажи
пайка микросхем
пайка деталей


как правило это всё делает линия, состоящаяя из 5-7 разных танков ...


хотя времени уже много прошло час может всё быть по другому