roboforum.ru

тут главная идея использовать дешевейшие оптические датчики

Виталий писал(а):2Digit Скорость движения как раз и даст расстояние.

Ага, правильно! И я о том же! Силами только этого сенсора можно получить только то, о чем я написал. Т.е. надо измерить скорость как-то еще, а уже исходя из этой инфы и из значений на выходе сенсора получать расстояние... Будит типа дальномера, работающего только днем Ну, или если рядом с фонариком бегать Хотя, нет! Если бегать с фонариком, то его будет колбасить, т..к тени "гулять" будут и он тупить

Кстати господа электронщики, а что выдает такой датчик? Вектор движения в кадре?

Виталий датчик этот выдаёт либо смещение по х и у в цифрах (-128\+128 по каждой оси за опр время(отсюда мона скорость получить))
либо бывают такие датчики с квадратурным выходом

Короче как не крути нужна привязка к местности. И если пол будет не ровный то нужно чтобы датчики были всегда параллельны земле.

Виталий писал(а):P.S. Готовлю материал как использовать такие датчики в качестве дальномера.

Интересно.

Master писал(а):Короче как не крути нужна привязка к местности. И если пол будет не ровный то нужно чтобы датчики были всегда параллельны земле.

самое западло
потому как если расстояние от датчика до поверности например 5 см то даже помеха в 1 мм под колесом приведёт к тому что датчик покажет огромный прыжок

а если смотреть в потолок то просто вибрация от шагов и моторов уже даст свистопляску...

а если смотреть в потолок то просто вибрация от шагов и моторов уже даст свистопляску...

Всё ждал, када эта мысль прозвучит, и нечего уже будет добавить...

Ну, прозвучала мысль И что? Нужно ж понимать, что у каждого сенсора есть ограничения в применении... И этот сенсор можно приспособить в тандеме с чем-нить для чего-то полезного. Просто надо его внимательно обмозговать. Для чего эта тема собственно и создана

Я в том плане, что в потолок нечего этой хренью пялиться... без гироскопов каких-нибудь там.

Вот щас тоже этой темой запариваюсь. Да. Конечно матрицей 16х16 пикселей на потолок смотреть без толку. Сами понимаете, что если до потолка расстояние где-то метра 3 , то на каждый пиксель будет приходиться где то 10 - 15 см потолка. Ну а если делать фокусировку а-ля zoom, то когда робот дойдёт до люстры, то его так глюканёт.... Ну короче понятно. Самое реальное - смотреть в пол мышем. Но вот тут у меня начала фигня выползать: сами гляньте, если начать мышу поднимать над столом, то уже а высоте 5 мм от стола даччик перестаёт работать. Ну понятно, изменил расстояние, сфокусировал расстояние (у меня датчик стоит на дне платформы, а между полом и платформой 15 мм будет). Ну ладно, всё работает, перемещение показывает. Но всё было бы хорошо, если бы он на ковёр не поехал (короче при заползании на ковёр платформа встала под углом к полу, изменилось расстояние на некоторое время между платформой и полом). В общем момент заползания на ковёр не засчитался за перемещение . А с порогами и мелкими фигнями на полу валяющимися вообще полный АБЗАЦЦ!!! Выходит, нужна автофокусировка. Может кто делал? Ну не могу я при помощи светодиода и фотодиода такое маленькое расстояние померять Да фиг бы с этой фокусировкой. Дак робот ещё и вертится на месте. Вот попробуйте мышку на месте повертеть. И чё? А НИ ФИ ГА! Пробовал програмно контроллером детектировать поворот, но пикселей для этого маловато очень. Короче вся эта вот шняга выливается в поворачивающивающуюся платформу с автофокусом, на которую будет даччик ставиться. НЕХИЛО ПОЛУЧАЕТСЯ!!!

А с порогами и мелкими фигнями на полу валяющимися вообще полный АБЗАЦЦ!!!

ага
опробовано
полная лажа
сам пытался сенсор пристроить

но если ездить по линолеуму то отлично будет

Надо делать объектив как в мыльницах FreeFocus - матрицу ставить в гиперфокальную плоскость. Только вот боюсь на таких маленьких расстояних это невозможно. Попробую пообщаться со знакомым оптиком.

Надо просто написать фильтр по измерениям.

Дак робот ещё и вертится на месте. Вот попробуйте мышку на месте повертеть. И чё? А НИ ФИ ГА!

Еще как фига!!!... Просто надо два таких датчика поставить по краям около колес!!!

я пробовал
главное чтоб датчик был как можно дальше от центра разворота
тогда всё отлично определяется куда робот поворачивается
на основании 2х векторов от сенсора и знания где центр робота легко высчитать направление движения