Скоростной робот для мини-сумо

Ruslan

Заснял испытания. Обратите внимание на работу боковых сенсоров.

ссылка: http://www.youtube.com/watch?v=aKvrK2LfN6I

Пока что скорость - половина от максимума. Иначе вылетает с ринга.
Противник конечно вялый. Готов встречаться с более подготовленными.

Текущие проблемы:
- оптимизация кода. надо изучить прерывания, чтобы не опрашивать сенсоры в цикле
- переключить тыловой сенсор а то порт сгорел
- снизить энергопотребление - сейчас 250 mA в состоянии покоя, 600 mA на ходу
- улучшить алгоритм отработки боковых и тылового сенсоров.
- улучшить код для поиска соперника, чтоб не ездить туда-сюда
- повысить скорость в отдельные моменты

space

Только, если можно, то объясни алгоритм поведения. Плиз

Ruslan

Алгоритм довольно типичный,
Программа по циклу опрашивает сенсоры в порядке приоритетов и на них реагирует.

1-й приоритет - не упасть (отъезд от края и разворот)
2-й - атака (только левый глаз - легкий поворот влево, только правый - вправо, оба - вперед)
3-й - контроль над пространством сбоку и сзади (объект слева - поворот резко налево на 90 градусов и т.д.).
4-й - патрулирование (пока противник не обнаружен - ездить туда-сюда)

space

4-й пункт. То есть от края до края? А программа очень большая вышла?

Ruslan

4-й - да, до края, затем разворот по сигналу сенсоров края. В качестве альтернативы можно стоять в центре и крутиться на месте, поджидая противника.

То что я описал в прошлом посте - строк 100. Еще 200 у меня ушло на сервисные функции (вывод на дисплей, тестовые программы), но это не обязательно. Еще часть кода берется из библиотек (http://orangutan-lib.sourceforge.net/), наверно их еще 200 строками можно заменить, если самому писать.

Ruslan

Только что сделал для робота съемный модуль с дополнительными сенсорами для отслеживания линии. Предварительные тесты проходит, но сильно вихляется. Надо над алгоритмом будет поработать - буду рад советам на форуме.

Term

Извините за тупой вопрос но дальномеры зачем. Есть же датчики препятствия (если это конечно ни одно и тоже)? И еще вопрос тупее зачем туда пихать LCD? Я знаю я большой чайник.

Сергей

Кстати Term верно подметил, зачем там LCD? Я так думаю это чисто для получения навыков работы с ЖКИ, а вообще отладку лучше вести через беспроводной модуль и передачи лог файлов или риал-тайм мониторингом.

Ruslan

Дальномеры работают как датчики препятствия. Пока что программа фиксирует приближение на критическое расстояние и никак больше информацию о дальности не использует. Но это дело поправимое.
Если посмотрите на роботов, участвующих в соревновании, то шарповские дальномеры наверное самые популярные датчики для обнаружения соперника.
см. здесь: http://www.er-online.co.uk/minisumo/links.php

LCD был приделан к плате с моском, которую я купил уже собранной вот здесь: http://www.pololu.com/catalog/product/225
Использую его для вывода меню (выбор программы и параметров) и вывода отладочной информации.
Беспроводного пока ничего еще серьезно не рассматривал, но буду признателен за советы. Только учтите, что у меня на моске не осталось свободных ножек.

Сергей

Я советую тебе использовать шину i2c(TWI) чтобы не было проблем с количеством свободных ножек) Блютус модулей очень много, так что тут дело вкуса, я использую SocketWireless(соответствующая темка есть в разделе Коммуникации).

SkyStorm

RiO писал(а):

Дальномеры работают как датчики препятствия.

Я спрашивал тебя на фестивале о боковых и задних ИК датчиках, ты мне модель называл.
не записал и забыл ((( Напомни еще раз пожалуста.

Ruslan

SkyStorm писал(а):

Я спрашивал тебя на фестивале о боковых и задних ИК датчиках, Напомни еще раз пожалуста.

sharp
Называется Sharp GP2Y0D340K
Брал здесь: http://www.robotshop.ca/home/products/robot-parts/sensors/infrared-sensors/sharp-gp2y0d340k-ir-sensor.html
Даташит: http://www.robotshop.ca/PDF/gp2y0d340k-manual.pdf

SkyStorm

И еше мне интересно почему у тебя фронтальные датчики с легким закосом стоят.

Ruslan

Дальномеры специально смонтированы на поворотных платформах для облегчения настройки. По ощущениям центральная ось сектора обзора у этих дальномеров не совсем по центру фасада, поэтому на самом деле надо поворачивать наружу правый дальномер. На фотке ошибка нечаянно повернут левый дальномер.

А почему спрашиваешь? Что-то похожее мастеришь?

SkyStorm

Жду МиниБота, смотрю что и как к нему можно прикрутить.
Т.К в связи с проблеммами с головой, запоминаю только то что написал, пишу
wiki/%D0%98%D0%9A-%D0%B4%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%80%D1%8B_SHARP

roboforum.ru

Скоростной робот для мини-сумо

Кто сейчас на конференции