Приветствую.
Есть необходимость построить робота-подводника, который будет использоваться для поиска под водой затонувших предметов. Он смог бы опускаться довольно глубоко и пролезать там, где не поместится водолаз, производить разведку дна и т.д.
Желаемые техн. характеристики:
- управление по УЗ-каналу;
- видеокамера для передачи изображения на поверхность (скорее всего аналоговая);
- манипулятор-захват для транспортировки затонувшего груза;
- движитель - гребной винт (хотя можно попробовать и водометный поставить).
Но тут передо мной встал такой вопрос (предлагаемый для обсуждения): как осуществлять погружение и подъем на поверхность? У меня самого есть 2 варианта:
1. Робот обладает нулевой или небольшой положительной плавучестью и ставятся рули глубины. В итоге без движения он постоянно держится на поверхности и погружается только в движении.
2. Изменяемая плавучесть - встроенные баллоны со сжатым газом или что-то в этом роде (итого - возможность "зависать" на одной глубине) или винты для вертикальной тяги, которые постоянно будут потреблять энергию.
Первый вариант проще в реализации, но труднее в эксплуатации, и наоборот - второй сложнее сделать, но отпадает вопрос сложного управления.
Хотелось бы услышать, что скажут по этому поводу роботостроители. Как осуществить навигацию робота?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Проект подводного робота-искателя
Re: Проект подводного робота-искателя
Drunya писал(а):- управление по УЗ-каналу;
- видеокамера для передачи изображения на поверхность (скорее всего аналоговая);
дак по каналу видео и управлять лучше.
to Drunya:
С первым вариантом есть небольшая проблема. Вода какая бы она не сжимаемая не была, все-таки с глубиной сжимается (особенно если ты хочешь "опускаться довольно глубоко"). То есть если на глубинах 5-10м. робот будет держаться, то на сотне и более он начнет всплывать как поплавок
. Так, что если это действительно ХОРОШИЙ робот то внем придется сочетать оба варианта погружения.
С первым вариантом есть небольшая проблема. Вода какая бы она не сжимаемая не была, все-таки с глубиной сжимается (особенно если ты хочешь "опускаться довольно глубоко"). То есть если на глубинах 5-10м. робот будет держаться, то на сотне и более он начнет всплывать как поплавок
. Так, что если это действительно ХОРОШИЙ робот то внем придется сочетать оба варианта погружения.Купить такой робот будет дешевле =)
Есть какие-то варианты с закачиванием-выкачиванием масла в резервуар...
Есть какие-то варианты с закачиванием-выкачиванием масла в резервуар...
Да у нас тут и глубин-то таких нету...atreid писал(а):на сотне и более он начнет всплывать как поплавок
Не более 5 м.Это чисто любительский проект и покупать его нет никакой надобности. Очень хочется собрать своими руками.Виталий писал(а):Купить такой робот будет дешевле
Есть уже некоторые наброски - прототип, но в незавершенном состоянии...