roboforum.ru

Ну вот, например, для того, чтоб оттолкнуться:
http://www.platan.ru/shem/pdf/prim.pdf

А можно хоть словесно описать алгоритм определения местоположения, плз?  :oops:

Из всего вышесказанного меня очень удивляет:
1. как можно ТСОПом определить мощность излучения маяка? ("и ловить максимум излучения. Откуда сигнал самый сильный - там и есть маяк") У ТСОПа только два состояния: есть и нету (1 и 0), среднего не дано. (Объясните, мождь я что-то не понимаю...)
2. мне не понятно зачем ваще "крутить башкой"? Покрутить, определить направление и потом всё равно повернуться и ехать на маяк... Два механизма выполняющих одну и ту же задачу - ИМХО не рационально. (Поясните - где рациональное зерно?)
3. "Алгоритм отсеивания ложных сигнал есть."  - интересно! Если "ложный" сигнал отсеен, что ж ещё пояснять? (" Все пишут о передаваемом коде ... от маяка.
Поясните пожалучта, расскажите, дайте ссылок") (Что именно пояснить? Ссылок на что? По работе ТСОПов? Инет у всех одинаковый.)
4."Алгоритм определения местоположения робота в помещении - тоже есть. " - Не верю!  (Станиславский) (Без комментариев)

А ТСОПы только единицу и выдают. А два как раз для этого и нужны. Фонарь светит в один "глаз" - значит он в этой же стороне, повернулись - увидели его обоими "глазами".
Теперь насчёт отражённых сигналов: ну увидел робот отражённый сигнал приехал, а там ничего нет, он развернулся и поехал в другую сторону, т.е. одно-два "примерочных" действия и уж на третий раз обязательно на маяк выйдет (если он конечно в пределах прямой видимости). Одно-два ошибочных "тЫканий" это вполне приемлемо.
ИМХО: не надо ничего мудрить тут с ориентированием и силой сигнала (на ТСОПах - это утопия!)! Всё очень просто: три или более маяков (в пределах прямой видимости) сигналят разным числом пачек и разным временем задержек, при одинаковой несущей частоте. МК робота посредством ТСОПов получает их и подсчитывает число переполнений таймера, и затем переходит в соответствующую подпрограмму действий обозначенную 1,2,3...
___________
С уважением
Vovan

да легко ловить максимум
максимум будет ровно между двумя состояниями в которых тсоп не 100% срабатывает =)
при определённых углах обзора тсоп принимает всего лишь 1/10 всех посылок или даже меньше





кстати ещё трабл
допустим робот уехал далеко и сразу 2 маяка попали в область обзора, и чё делать?
проблема...
надо делать узконаправленный тсоп, тоесть запихивать его  в непрозрачный длинный тубус

Осмелюсь возразить.  :)
Во-первых, в моем посте не сказано, что мощность ТСОПами меряется. А коль уж на то пошло, то маяки можно наделить даром генерировать сигнал разной мощности в посылках, например циклически убывающей. Это позволит отсеять отраженные сигналы. Сложно, но можно.
Во-вторых "крутить башкой" я ляпнул образно, т.е. либо вертим радаром, а тележка стоит, либо, если радара нет - то вращается сама тележка.
Ну и, в-третьих, топик-то про радар, поэтому почему бы не повертеть?  :lol:

А насчет алгоритма определения положения без дальномеров - сложно, но не невозможно. Вот, например.
Если робот может достаточно точно определить углы a1 и а2 между направлениями на маяки положения которых известны, то, если угол между k и m прямой, получим по теореме косинусов:
d1^2=n^2+l^2-2*n*l*cos(a1+a2);
m^2=n^2+d2^2-2*n*d2*cos(a1);
k^2=d2^2+l^2-2*d2*l*coa(a2).
Как видно - система из трех уравнений содержит 3 неизвестных (n,l и d2) и, наверняка, имеет решение.
Найдя n и l сможем вычислить угол с и тогда координаты робота:
х=n*cos(c+известный угол)
y=n*sin(c+известный угол).
Или я не прав?  :)

PS1. Очевидно, что точность сильно зависит от точности измерения углов а1 и а2. Также очевидно, что для увеличения точности маяки должны быть разнесены подальше.
PS2. Не надо меня пинать, тыкая носом в сложность, а может и невозможность, получения аналитического решения описанной системы (сам вижу) - на то есть, например численные методы.
PS3. Не надо меня пинать, тыкая носом в то, что все это будет работать неторопливо. Я просто хотел показать, что такое возможно. Может есть варианты попроще, мой гениальный моск после работы отдыхает  :lol:
[off]Скромняга я, правда?[/off]

а зачем? И насколько это точно?
"максимум будет ровно между двумя состояниями в которых тсоп не 100% срабатывает =)
при определённых углах обзора тсоп принимает всего лишь 1/10 всех посылок или даже меньше " - это утверждение? Или предположение? Это откуда взято?
Продолжаю настаивать на бинокуляре - максимум точности (не я придумал, живые существа именно так и делают).

А зачем ему сразу два маяка видеть? Сразу за двумя гнаться???  Очевидно: что алгоритм работы робота настроен на отыскание одного, именно в данный момент нужный, маяк, а уж затем другой, а при необходимости и n-ный...
теоретически, наверное всё можно... а стОит ли оно того?
это я не к Вам вопрос, это вопрос к автору идеи (виноват, это я коряво сформулировал )
даже не проверяя на правильность рассуждений, отвечу: прав! И, наверное, это не единственный вариант определения положения робота по трём точкам. В своём первом посте я сразу упомянул про "говорящие маяки"... Но ведь теперь уже эта задача автором не ставится   а это кто писАл?
Я так и понял: "максимум излучения"=мощность, "сигнал самый сильный" =самый мощный, или тут что-то другое подразумевается?
___________
С уважением
Vovan

ЗЫ: ни в коем случае за логичные рассуждения никого пинать не собираюсь, а только выясняю насколько рационально то или иное решение.
ЗЫЫ: пока ни одно рассуждение не показало рациональности во вращении головой, а также рациональности применения одного ТСОПа.
___________
С уважением
Vovan

утверждение основанное на практике
вот у меня тсоп стоит подключенный
вешаем на ногу тсопа светодиод и наблюдаем, если его засвечивать в лоб то светодиод на ноге тсопа горит непрерывно
если тсоп засвечивать сбоку то светодиод на ноге тсопа моргает =)
тоесть находим 2 положения в которых частота импульсов от тсопа одинаковая(тсоп принимает 10% от посылок маяка)
и середина между этими положениями будет направление на маяк
или вобще ещё тупее
крутим робота по часовой стрелке пока не потеряет маяк, пото крутимпротив часовой чтоб нашёл и опять потерял
потом обратно доворачиваем на половину и едем вперёд
можно обойтись 1 тсопом


я к тому что если отъехать далеко то 2 маяка могут случайно попасть в поле зрения тсопа(у голого тсопа там чуть ли не  180 градусов обзор)
именно для этого угол обзора тсопа должен быть ограничен

может подразумевается  именно надёжность срабатывания тсопа=)
типа максимум сигнала это 100% пачек от маяка пойманых тсопом


а можно и 2 тсопа поставить с перегородкой между ними и под углом чтобы всегда только 1 тсоп мог видеть маяк
тоже алгорит крутимся на месте определяем напрна маяк

Итак !
1. Мне нужно не ехать на маяк (и) и они не могут оказаться на одной линии.
ПОЯСНЯЮ:
маяков будет три, разнесены по углам ПМЕЩЕНИЯ (закрытого помещения) (предположительно, образуют равносторонний треугольник);
маяки нужны только для определения местоположение (координат) в этом помещении (среда детерминированная)
2. Почему вращающийся ИК-локатор ?
Потому как мне не надо, повторяюсь, определять, где находятся маяки, их координаты Я знаю !
Моя задача - определить по этим маякам, где находится робот в помещении ! Поэтому мне надо надо обозревать пространство вокруг ...

По поводу алгоритмов.
Есть алгоритм отсеивания ложных сигналов, приходящих с ТСОПа. Реализовывается в программной части МК.
Есть алгоритм по определению координат робота относительно трёх маяков. На выходе, Х и У . . .

Теперь вопросы )))
С ТСОПами я знаком поверхностно.
Можно ли через ТСОП различить эту "азбуку Морзе", говоря образно ... Или он определяет только наиболее мощный источник излучения, или есть возможность "прочитать" этот источник ?

Но, как вижу по постам, ответ - ДА . . .

это называется использовать ТСОП как аналоговый приёмник света. При таком использовании (ИМХО) теряет всякий смысл подключение ТСОПа как ТСОПа... С тем же успехом можно подключить обычный ИК ФД и наблюдать примерно тоже самое (правда без мигания, но со сменой яркости светодиода)... При таком использовании (ИМХО) нет смысла подключать ТСОП к порту ввода\вывода МК.
ну здесь же не тот случай... Мы же оговорили что робот ищет маяки поочереди (или осознано, как угодно), иными словами маяки - говорящие, иными словами робот знает какой именно маяк ему нужен и если по программе "ищем маяк №2", то остальные он просто не видит. Если найден маяк№2 идём дальше (куда именно и зачем, определяет конструктор робота).
Можно конечно и остронаправленную оптику и типа в тубус ТСОП заключать - как угодно, но моя практика показывает: два робота (один шестиног, второй гусеничное шасси) с большой точностью выходят к зарядной станции и одно-два мимокассовых тыканья нисколько не мешает им добраться до цели и получать столь вкусную и питательную пищу как - иликтричество. А так же игра "в кошки мышки" между роботами так же очень поучительна, ибо здесь и маяк подвижный... Набил шишки я и с оптикой и с тубусами и с одним и даже тремя ТСОПами (один по центру стоял ) , но задача по наведению на маяк с большой точностью при использовании ТСОПов (а о них именно речь идёт) - решилась просто и качественно - перегородка! Простая констукция, дёшево, легко строимый и читаемый код, крохотный hex, удобно и точно! Можно и дальше городить огород и дойти до высшей математики, ну если интересно то в путь...
Удачи=))
___________
С уважением
Vovan

да это наиболее реальные метод пожалуй
только вот поажлуй надо наоборот чтобы робот видел в определённый момент 2мя тсопами маяк
если угол между направлением на маяк и направлением движ робота очень мал
тогда получится точно


ну типа как бим роботы которые ползут на свет =)

4 Vovan
Приятно пообщались.
Согласен, что строить радар с 1-м ТСОПом не рационально, сложно его воплощать "в железе" и заставить его работать так, как хочется. Но вопрос-то здесь не в том! Ведь если очень хочется и интересно, то всю нерациональность можно простить. Главное - результат получить, а не разочароваться на полпути из-за сложностей.
Согласен также, что  бинокуляр удобен для того чтобы после блужданий робот возвращался в свой угол, но положение-то его не определить. А если ему нужно маршрут проложить в другую комнату, к определенному месту? Да, можно наставить маяков и последовательно их отыскивать, но как-то с координатами интересней. Вот тут, то и поможет именно вращающийся радар (конечно лучше, елсли у него будет 2 ТСОПа) на основе какого-нибудь шаговичка с понижающим редуктором, снабженным енкодером, чтобы повысить точность определения угла.
Ой, что-то я опять...  :D
Хотя лично мне более интересен вариант с дальномером. Меряем расстояния до объектов по всем направлениям, а потом анализируя имеющуюся карту местности пытаемся определить где мы есть. Плюсы: 1) не нужны маяки; 2) интересно поэкспериментировать с препятствиями, которых нет на карте. Попытаться научить робота прокладывать маршрут при наличии оных. Хотя и проблемы тут свои тоже есть.

взаимно  :D
ИМХО если важен результат, то сложности стараться обходить, их хватит и в другом месте... а в робототехнике, пока, всегда есть конструктивная альтернатива
мне тоже, но дальномер УЗ, но +ТСОПы и маяки. Вот здесь и понадобится "вращающаяся голова", здесь она, похоже, будет к месту...
___________
С уважением
Vovan