roboforum.ru

Alex_Sor, пожно по-подроднее фотки посмотреть внутренностей. Щётки, фильтр, турбина ну и т.п. Хотел ещё спросить, как он перемещается? Понял что хаотично, врезаясь в препятствия. Но я о ином. Если поставить его на достаточно длинную дорожку, он движется по прямой или всё же его клонит в какую либо сторону?

Вот наконец-то довел некоторые части РОБОСОСа почти до ума и теперь можно экспериментировать с алгоритмом. Облик РОБОСОСа сильно не изменился - кому интересно могу фото выложить.
Для начала пытаюсь научить робота перемещаться по-прямой. Пока не важно получается, он движется вперёд, покачиваясь то влево то вправо. Как всё работает: два колеса приводимые в движение от двук моторов (мотор на одно колесо). На каждом из колёс стоит по энкодеру(ИК датчик и приёмник ). В качестве прямолинейного движения использую такой принцин: на каждом из колёс счетчик. Алгоритм выравнивает значения счётчиков, притормаживая или разгоняя нужное из колёс. В этом случае он конечно движется гораздо прямее чем если тупо включить питание на моторы. Но всё же есть изъян.

Кто может боролся с такой проблемой? Подскажите, может не в том направлении двигаюсь.

у меня тоже не получилось побороть эту проблему энкодера, поэтому я пошел по другому пути.
Буду ставить по бокам бота под 90 Град. отностительно носа шарповские ик-дальномеры и буду держаться на одинаковом расстоянии от "стены" когда она есть.
Это как у людей, мы прямо ходим только если есть к чему приязаться, с закрытыми глазами мы прямо ходить не умеем.

loid писал(а):Alex_Sor, пожно по-подроднее фотки посмотреть внутренностей. Щётки, фильтр, турбина ну и т.п. Хотел ещё спросить, как он перемещается? Понял что хаотично, врезаясь в препятствия. Но я о ином. Если поставить его на достаточно длинную дорожку, он движется по прямой или всё же его клонит в какую либо сторону?

Фото более подробные сделаю на этой неделе - но там размерчики будут... влезет на форум ? может сделать отдельную тему о самом RC-3000 - как примере промышленного решения ?

Едет он прямо - не рыскает. пока не упрется в преграду. потом - "бросание костей" и выбор случайного направления... глупый он - под стулом может минут пять пылесосить на полной и тыкаться в ножки

Вот наконец-то довел некоторые части РОБОСОСа почти до ума и теперь можно экспериментировать с алгоритмом

Возьми идею у iRobot - у него есть маленькие щеточки которые пдметают к основному всосу - сильно пологает убирать грязь у плинтусов - мой RC-3000 всегда оставляет полоску в 10см от плинтуса неубранной приходится руками все чистить...

он движется вперёд, покачиваясь то влево то вправо. Как всё работает: два колеса приводимые в движение от двук моторов (мотор на одно колесо). На каждом из колёс стоит по энкодеру(ИК датчик и приёмник ). В качестве прямолинейного движения использую такой принцин: на каждом из колёс счетчик. Алгоритм выравнивает значения счётчиков, притормаживая или разгоняя нужное из колёс. В этом случае он конечно движется гораздо прямее чем если тупо включить питание на моторы. Но всё же есть изъян.

для пылесоса некоторое рыскание по курсу - не изьян а фича! большее пространство охватывает. А моторами управляй ШИМом - так проще.
Кстати - RC-3000 когда батареи садяться или мешок мусора полон, вырубает турбину и тихим ходом (1/2 примерно от маршевой) начинает искать базу прикольно...

То что ШИМом управлять это понятно. Сейчас меня интересует вопрос, как заставить его прямо ехать безо всяких маневров.
Alex_Sor, как устроена трансмиссия твоего трудяги? На колёсах энкодеры или тупо врашаются одинаково.
По поводу фоток, думаю большого размера смысла нет выкладывать. Мебельших хватит для рассмотра. Какая турбина стоит и что за двигатель её вращает, щёточный наверно? От постоянного тока...

loid писал(а):То что ШИМом управлять это понятно. Сейчас меня интересует вопрос, как заставить его прямо ехать безо всяких маневров.
Alex_Sor, как устроена трансмиссия твоего трудяги? На колёсах энкодеры или тупо врашаются одинаково.

трансмиссия - там просто коллекторники стоят с редукторами похоже что они как-то по импульсам движка видят его обороты... нет там энкодеров вообще. всего два провода идет и контакт "оторвали меня от пола".

Турбина - об обычного автомобильного пылесоса который на 12В слабая она...
надо делать свою и мощнее...

смотрите фотки.

Следующий этап построения РОБОСОСа. Достигнута цель движения по прямой и самовыравнивания. В общем объяснять сильно нечего - смотрите ролик.

Он у тебя относительно чего курс держит?

Хм... не думал об этом. Он ни к чему не превязывается едет просто по прямой, выравнивая своё движение. Как я и говорил ранее(где то посты выше), левое колесо должно знать что делает правое и наоборот. Т.е. они следят друг за другом выравнивая движение. На колёсах стоит только оптопара из мыши (оптомеханической), это своего рода энкодер.

тогда почему когда ты его ппнул он не встал на новый курс?

А зачем ему вставать на новый курс? Когда я его талкнул, он старался выровниться по тому курсу по которому двигался, т.е. прямо.

Эд, все просто. Когда бот был пнут ( ), у него колеса не проскользнули (т.к. на движках слабая тяга). Энкодеры походу могут считать клики и прямого и обратного вращения, причем в проге это все со знаком обрабатывается. Когда бота пнули, у него одно колесо пошло сильно в плюс, а другое сильно в минус. А прога потом это все выравнивала, чтоб суммарное значение по энкодерам вернулось к одинаковому.
Ну, как-то так

Вот теперь всё понятно

Digit, молодец! Примерно где то так На самом деле на каждом из колёс установлены программные таймеры. Если таймер колеса больше чем таймер второго его нужно разогнать а второе замедлить.

Да то что таймеры.. энкодеры... эт всё понятно. Ключевое здесь то что на движках слабая тягя. Была бы нормальная он поехал бы по новому курсу

Ключевое - не тяга А то, что колеса при сбивании не прокручиваются. А за счет чего это получается - дело десятое.