roboforum.ru

Коллеги, с Новым годом!
Подкинул мне брат (а он занимается ландшафтным дизайном) идею, плавно перетекающую в задачу: сделать управляемую дистанционно конструкцию, чтобы переносить с места на место камни килограмм до 500.
Приняли, что для нормального баланса камень нужно поднимать ближе к центру конструкции.
Есть пока две альтернативные концепции:
1. Колесная платформа, на которой находятся два автомобильных домкрата и направляющие вертикальные стержни. На домкраты опирается рама, скользящая по направляющим. Камень подвешивается к этой раме на цепях/тросах, домкраты поднимают раму вверх вместе с камнем.
2. Четырехногая платформа. Опускается на камень сверху, закрепляется камень цепями/тросами, поднимается за счет ног.
Очень желательные фичи: возможность складываться компактно для перевозки и изменять ширину для прохождения, например, через калитки.
Делать думаю на электричестве. Аккумуляторы либо литий-ионные, либо гелевые свинцовые. Не знаю хватит ли для кручения домкратов двигателей для стеклоподъемников (лежат такие без дела).
Рисунок первого варианта ниже. Хотя идея с шагающим мне начинает нравится больше: меньше воздействия на почву, больше вариантов подобраться к камню пузом, больше вариантов для установки камня в нужное место.

Мне с ногами тоже нравится больше по нескольким причинам:
1. Прикольнее.
2. Совмещение механизма подъема и транспортировки в едином наборе приводов.
3. Большая маневренность на территории, где не проедет колесо с таким грузом.
Есть и недостатки.
Но вот у меня появились вопросы. Если вы расчитываете не на пробную, а на рабочую эксплуатацию, то должны понимать разницу между китайским шуруповертом за 400 руб и профессиональным инструментом, например, от Бош или Хилти.
Отсюда следует, что ваши двигатели от стеклоподъемников можете задвинуть подальше и не вспоминать более.
Далее. Т.к. система должна проходить в узкие калитки с тяжеленными камнями в полтонны, а потом шагать по травяному газону с как можно меньшим ущербом для последнего, то вы должны проникнуться противоречивостью и серьезностью данных требований.
И еще, вряд ли вам удастся использовать относительно простые механические конструкции типа стопоходящей машиы Чебышева. Платформа должна маневрировать, проще говоря, легко поворачивать на местности в тесных местах, двигаться задом и т.д. И все это - дистанционно. Короче, это все можно замутить, есть наметки. Но бюджет меньше 500 тыс как самый-самый мизерный лучше не рассматривать. Это только на работы. А еще материалы. Подумайте, стоит ли с таким проектом заморачиваться. Если все-таки захотите, стучитесь, пообщаемся в телеге или скайпе.

Спасибо большое за предложение. Если сделаем выбор в пользу шагающего, обязательно обращусь за консультацией.
Некоторые уточнения: проходить в калитку с камнем не нужно. Это только в целях попадания на объект. Дистанционное управление не подразумевает удаленного оператора - он тут же рядом, но не сидит в машине, а стоит неподалеку.

По большому счёту разница в двигателях есть , но она только влияет на скорость подъёма, остальное вторично, как говорится -"дайте мне точку опоры...." Очень много факторов которые влияют на выбор. Одно дело если участок ровный и другое если на склоне и если убирать нужно вверх в гору то усилия гораздо больше при колёсном варианте. Ноги это понятно условно и можно для примера поднимать груз на 4-х ногах потом выдвигаются 2 ноги и по направляющим груз перемещается, а потом поднимаются другие 2 ноги и они сдвигаются на новое место... Тут уже не играет большой роли куда перемещается груз, ведь груз остаётся на одной высоте а перемещаются только ноги. А если обвязка вручную и подъём можно вручную осуществлять есть даже готовые ручные тельферы. Можно даже всё вручную осуществлять, хотя можно и на движках всё организовать. В итоге можно обойтись небольшой суммой денег.

Пока вариант с ногами думаю отставить. С сожалением. Но сложно и дорого.
Обдумываю конструкцию с рисунка выше. Для перемещения использовать мотор-колеса гироскутера.
Аккумуляторы на 36В для скутера.
Домкраты есть в продаже механические с электрическим приводом. Понимаю, что запас хода у них маленький. Тесть (всю жизнь работал конструктором, в т.ч. на экскаваторном) тоже посоветовал высокую конструкцию с системой блоков. Но мне не нравится центр тяжести поднимать высоко - уклон, раскачка при движении - неустойчиво. Поэтому пока думаю, будет правильно домкратами приподнять над землей и неспешно перемещать. Обвязку камня цепями или тросами делать вручную.
Прикинул вид в 3D.

Думаю, на скорости движения пешего человека (3-5 км/ч) раскачками при перевозке можно пренебречь.
Мне вот интересно, как ПОДХВАТЫВАТЬ камень, например, вросший в землю?

P.S. А вот удельным давлением на грунт - нельзя. Так что колёса там будут... От "трактора беларусь". Или, например взять схему марсохода, благо народ её в каких только вариантах не воспроизводил.

Брат все же хочет шагающего. Заказчик всегда прав. А, если честно, мне так тоже интереснее. Придумал, как использовать не слишком мощные двигатели: перемещать ноги по одной (перемещаемая нога не будет нагружена и двиглом надо будет поднимать только ее вес), а при установке на землю нога фиксируется защёлками. Когда на нее переносится вес агрегата, нога держится уже не усилием двигателей, а защёлками.
Камень поднимается за счёт домкратов, а не ног — иначе нужны слишком мощные (и тяжёлые) двигатели, потребляющие много.

Про шагающего сразу забудьте. Впустую потраченное время. У него всего 2 проблемы, которые вы не преодолеете.
1) Кинематика. Шагоходов паучков, которые бегают по почти ровной поверхности полно. Я сам такие делал. А вот передвижение по рельефу это очень сложная задача. Да, сейчас это доступно не только Бостон Динамикс, но и группам попроще, но все равно это ОЧЕНЬ и ОЧЕНЬ сложно.
2) Грузоподъемность. 500 кг? На ногах? Это стальные ноги и гидроцилиндры как на экскаваторах. И их МНОГО. И всем этим надо управлять по пункту 1. Это бюджет не одного миллиона и даже не 10. Мало поднять вес, его надо нести. Значит каждая из ног должна минимум по 200 кг поднимать. Причем не в оптимальной позе, а в любых крайних положениях.

Я для своих целей (немолодой уже, спина, все такое) хочу сделать электрический (не люблю двс) мини-думпер. Посмотрите в инете картинки - это именно то, что вам надо. Есть готовые, правда дорого, есть упрощенные, типа электро-тележки. Вам нужен такой же мини-думпер, с низкой загрузкой и удаленным управлением. И все.

Нынче в моде тросово-полиспастные привода.
Но грузоподъёмность в 500 кг... Это, блин, вертолёт наверное дешевле будет.

Вы немного не поняли, шаг это условно . Как понял до них дошла идея или прототип идеи которую я предлагал раньше.