roboforum.ru

Ношусь с идеей построения робота который бы мог выполнять различные операции на огороде без вмешательства человка. На первом этапе нужно определится с платформой которая будет перемещатся по огороду и переносить на себе какието полезные устройства для выполнения целевых задач. Просмотрел некоторые комерческие решения и класифицирую три вида платформ по способу перемещения: колесные, гусеничные, шагающие. У колесных платформ плохая проходимость а гусеничные впрочем как и колесные требуют для себя много места чтобы перемещатся(между грядками) а также развернутся прямо по среди огорода им будет проблематично чтобы ничего не "затоптать".
Поэтому я больше склоняюсь к шагающей платформе реализованной в виде робота-паука так как она имеет минимальный контакт с землей и может перемещатся даже при плотной засадке так чтобы ничего не топтать. Пытался найти готовые решения но таковых ува не нашёл(может плохо искал) все роботы пауки которые люди разрабатывают это пластмасовые игрушки напечатанные на 3д принтере которые +/- еле-еле сами себя поднимают. Единственное более мение решение которое что то может поднять окромя себя это вот https://www.youtube.com/watch?v=XX-YGdbLRh4 но даже и такой платформы не достаточно будет.

А какой вариант платформы будет лучше по вашему мнению и почему?

Это ваша тема(в смысле так могло бы быть):

Пару лет назад тут человек поднимал тему, похожую на вашу. Если найдёте её, может чего и получится. Скооперируетесь мыслями.

Почему "брандер"? Не рванёт?

forum16/topic18548.html
Меньше всего натопчет в огороде двуногий робот. И прошмыгнет не задев растений в узком межрядье грядок. А вот паук вряд ли подойдет. Ему нужны широкие тропы. Сами представьте, как разместится паучище в огороде. Сделайте картонный макет и поймете сами.

Сделать большого паука - не проблема. Только каждая серва для него будет стоить как чугунный мост.

Пару лет назад тут человек поднимал тему, похожую на вашу. Если найдёте её, может чего и получится. Скооперируетесь мыслями.

Спасибо думаю если эти люди еще читают этот форум то сами подключатся если им интересно.

Почему "брандер"? Не рванёт?

Потому что если проект получится то это будет просто бомба(я так думаю) а насчет того что рванет так не должно но вы же сами понимаете в нашем нелегком деле роботостроения гарантий быть не может.

Меньше всего натопчет в огороде двуногий робот. И прошмыгнет не задев растений в узком межрядье грядок. А вот паук вряд ли подойдет. Ему нужны широкие тропы. Сами представьте, как разместится паучище в огороде. Сделайте картонный макет и поймете сами.

Спасибо за ссылку на тему я её посмотрел но там люди больше сконцентрировались на задачах распознания растений. А мне для начала платформу нужно сделать а остальное уже все потом. Я и тему то эту создал так как в механике я нифига не понимаю а с ПО там уже потом я как нибудь разберусь это для меня более понятная стихия. И что за робота двуногого вы имеете ввиду я не понял там в роликах есть много платформ типа стол с колесами но двуногих я там не видел.

Добавлено спустя 21 минуту 52 секунды:

Сделать большого паука - не проблема. Только каждая серва для него будет стоить как чугунный мост.

Я тут немного прикидывал из чего этого самого паука можно собрать(или может это будет не паук может будут идеи и по лучше)
Первое с чем нужно определится это двигатель в качестве движка я выбрал вот такой вариант JSS57P3N

Это шаговый двигатель типоразмера NEMA23 и крутящим моментом удержания 3Нм(есть такие же только короче на 2Нм и 1.5Нм на алиэкспресе полно). И интегрированный двигатель закрытого цикла. Тоесть у него встроенный драйвер и еще у него есть энкодер который подключается к драйверу и в случае пропуска шагов двигателем ПО драйвера "досылает" импульсы для установки движка в четко заданную позицию. Таким образом ПО верхнего уровня нет нужды это отслеживать так как все разруливается аппаратно на уровне "железа" и у ПО верхнего уровня есть гарантия того что движок приедет в четко заданную позицию. Также кроме просто цифровых сигналов им можно управлять по протоколу ModBus RTU.

Для начала надо усилия посчитать.

По углам огорода вышки и робота на тросах лебёдками таскать.

Изначально надо определиться с огородом или садом надо работать. Для огорода в смысле сельского поля я планировал типа портального крана по смыслу принтера или газорезательной машины. В качестве рельс-трубы (можно трубы и для других целей использовать- для заправки водой или другое). Вместо эвольвентной передачи можно изготавливать цевочные недорогие рейки или цепи. Ширина например 6м в длину хоть километр. В конце пути переход на соседний трубный пролёт. Оборудование можно ставить любое -для посадки , для пахоты, для продёргивания сорняков....Путь достаточно постоянен и строго определён, поэтому как на заводе с точностью до мм. Для каждого поля своя программа всю информацию можно уместить на любом даже телефоне или флешке и она будет справедлива на многие годы. Я это давным давно планировал, но можно освежить память . С механикой секретов у меня нет и могу даже начертить с деталировкой. С управлением можно взять подобное для принтера или подобной машины, а навесные орудия проектировать отдельно. Конечно выбранные двигатели маломощные, но для опытного образца пойдут . Мощность определяется скоростью и очень медленно можно даже пахать. Для опытного образца абсолютно не критично, потом можно подбирать движки уже под заказ определённых заинтересованных людей за их деньги.

По углам огорода вышки и робота на тросах лебёдками таскать.

Для огорода в смысле сельского поля я планировал типа портального крана по смыслу принтера или газорезательной машины.

Для того что вы предлагаете нужно создавать некую инфраструктуру на огороде и очень не хотелось бы этого делать потому как а вдруг сосед попросить одолжить робота или буду переезжать в соседнее село нужно будет все заново создавать.
А насчет портального крана и всего того что вы описали то такая система как вы планировали уже существует я её рассматривал когда идеи тырил на ютубе у других. Вот зацените вам наверняка это будет интересно

Кстати никто не подскажет как можно быстро вставлять скриншоты(или их только можно добавлять через вложения типа сделал скрин сохранил файл а потом перешёл на вкладку добавить вложение. Хотелось бы както побыстрее все это делать)

Добавлено спустя 3 минуты 32 секунды:

Для начала надо усилия посчитать.

Спасибо за ссылку но с механикой и всеми этими расчетами я не дружу и все прикидываю не глаз (ибо хватает от чего голове болеть и в своей сфере) но как нибудь гляну вдруг с этого чего и получится.

Все эти мегалитические сооружения, как-то... навевают мысли о египетских пирамидах и советском "недострое".

помню брат мой нашёл заднее стекло от камаза, задумал сделать автомобиль.

Вот нашёл еще движок на базе которого можно собирать платформу. Это серва коих есть два типа с крутящим моментом 300 кг/см и 500 кг/см.

видел такие даже в картинги ставят. Думаю в солиде прикину компоновку.

Вы не с того конечно начинаете. Но дело хозяйское.
Забудьте сразу про шагающие платформы. Это нереально от слова совсем.
Если вы хотите ЧТО-ТО сделать, а не просто крутить проект в голове несколько лет, то сделайте колесную платформу.
Что-то получится - переделаете на что угодно, хоть гусеницы, хоть ноги, хоть антигравы.
Расстояния между грядками ДОЛЖНО БЫТЬ такое, чтоб проходила садовая тачка - если у вас меньше, переделывайте (в теплице тоже). Это неудобно даже без робота. Если получится на 1 грядку меньше, с голода никто не умрет, зато будет очень удобно ходить и работать. Соотв робота нужно затачивать под габариты садовой тачки.

Второе - сразу продумайте ЧТО будет делать робот. "Машинку" на р/у сделать легко. А что дальше? Сбор урожая? Тогда почитайте тему про распознование, которую вам писали. Там тоже человек вместо того чтоб НАЧАТЬ, витал в облаках и хотел сразу терминатора-шварцнеггера, собирающего яблоки в корзину. Начинать надо всегда с малого, того что потяните по умениям и деньгам. И если получится хоть что-то и останется интерес, тогда можно апгрейдить.

И да, ГЛАВНОЕ - соседу робота не давайте!!!