roboforum.ru

По мере рассмотрения на применимость ранее обсуждаемой здесь NO CODE платформы к всевозможным алгоритмам, которые открыто озвучивают разработчики, стартаперы и т.д., предлагаю рассмотреть алгоритм, возможно по одной из версий Илона Маска, который предрекает человечество в отказе от лидаров, называя технологию измерений и вычислений расстояний посредством оптических приборов в лазерном спектре полной ахинеей и прочими нехорошими словами.
Из немногочисленных источников известно, что свой вариант навигации он видит в перемещении роботизированных платформ по виртуальным 3D трекам, причем это и гео навигация и навигация в закрытых помещениях.
Таким образом беру на себя смелость заварить здесь этот хакатон:
1. Сегодня имеет широкое распространение т.н. хоббийная Инерциальная навигация в закрытых помещениях с применением маяков в зоне навигации, планирование перемещение с обходом препятствий (дальномеры, IR, ультразвуковые и прочие ардуиновы конюшни, пардон - ничего личного).

A. К рассмотрению 2D перемещение по виртуальным трекам которые присутствуют на карте маршрута и детектируются с экрана, к примеру таблета (OS Windows 10 LTSC, платформа управления BEEPTOOLKIT).
Виртуальные треки создаются в векторном редакторе с привязкой к масштабу, скажем 1:10 (чем больше масштаб, тем выше точность). Далее нам понадобится специальный штатив, который жестко крепится на планшете (экран лучше прикрыть пленочным матовым прозрачным фильтром, который будет уменьшать блики и оптические шумы).
На штативе закрепляется сенсор линии (возможно на несколько каналов). Для отслеживания точности и места перемещения платформы, нам понадобится оптическая мышь, которая будет установлена на платформе с ориентацией к полу (расстояние к поверхности минимальное). Мышь необходимо калибровать таким образом, чтоб скорость перемещения курсора соответствовала скорости перемещения платформы.
Счет данных от сенсоров линии обрабатывается в BEEPTOOLKIT (1 порт - одновременно 10 измерений) триггеры управления моторами, тайминги и т.п. предоставляется для всевозможных экспериментов.

Б. Открытая гео навигация от закрытой будет отличаться источником трека. Т.е. проложенный маршрут на карте с применением GPS навигатора, при этом сенсоры линии должны быть установлены в зоне указателя Вашего средства передвижения, точность здесь будет не фонтан какая высокая и здесь понадобятся дополнительные решения коррекции.

Оба варианта вполне симулируемы и требуют аппаратного прототипирования. Для перемещений по воздуху можно применить датчик расстояния.

Как то так.

Myp писал(а):Пункт А выглядит как лютая дичь.
Сейчас даже пылесосы умеют нормально в навигацию, lidar простецкий за тыщу рублей можно купить.
есть Intel RealSense D435i, там тебе и 3д модель и инерциальная навигация в одном корпусе за 13 т.р.

С пылесосами это езда по избранным траекториям с обходом препятствий.
Здесь речь идет о навигации по указанному маршруту, без привязки к интернету, в закрытых помещениях по карте здания без GPS, есть разница.

Myp писал(а):Пункт Б вероятно можно решить вот этим https://www.sparkfun.com/products/15136

Модуль SparkFun GPS-RTK2 - ZED-F9P, по заявлениям его производителя, самый высокоточный, который может подключаться к другим робототехническим модулям управления под ардуиной или распбери Pi. Так же они сообщают что дают разработчикам SDK для самостоятельного творчества.
Дальше пилим гирю?
Мой алгоритм не исключает возможность применения высокоточных GPS приемников, которые можно подключить к PC.
В конечном итоге склоняюсь к применению в качестве сенсора трека веб камеру с функцией распознавания цвета.

Добавлено спустя 9 минут 10 секунд:

Myp писал(а):

beep_beam писал(а):Здесь речь идет о навигации по указанному маршруту, без привязки к интернету, в закрытых помещениях по карте здания без GPS, есть разница.

Ну да, именно это и делает пылесос, катается по заданному маршруту, без интернета, в закрытом помещении, по карте здания.
объезд препятствий это само собой разумеется, любому движущемуся объекту надо уметь их объезжать.
Чтение моих коментов по диагонали - крошить булку по столу.
Пылесосы работают по другому принципу и елозят полы без маршрутов. Продемонстрируйте мне хоть 1 бытовой пылесос катающийся по Вашему треку.

beep_beam писал(а):Мой алгоритм не исключает возможность применения высокоточных GPS приемников, которые можно подключить к PC.

что за алгоритм? пока речь идёт о чём-то секретном и крайне непонятном.

https://ru.wikipedia.org/wiki/Инерциальная_навигация
В моем варианте (геолокация, мне все же GPS координаты нужны чисто чтоб 1 раз провести калибровку сенсора положения.
Картинку сенсорного модуля сделаю чуть позже.

Алгоритм позволяет на основании полученных внешних данных выполнить автономное следование по маршруту. Вики дает лишь некоторые возможные варианты технической трактовки автономной (инерциальной) навигации. Если бы у меня была бы растровая карта 1:1 (нереально), можно вполне обойтись и без GPS приемника, в помещениях я могу делать карту 1:10

esisl писал(а):"Автономной" и "инерциальной" - это очень-очень сильно о разном.
При "инерциальной", ни каких таких "внешних данных" система ориентации не получает. Только меряет собственные ускорения.
Если маршрут задан цветными полосочками или вообще, какими-угодно маркерами "на ландшафте", то это уже ни какая не "автономная".

В чем разница между цветными линиями и естественными физическими, окружающими нас свойствами материи (для регистрации их доступными методами и применения математических переменных). Линии это видимое изображение в оптическом спектре или как?

Вот здесь нашел более менее вменяемое объяснение понятия:

Инерциальная навигационная система включает в себя: компьютер и платформу или модуль, содержащий акселерометры, гироскопы или другие датчики движения. ИНС изначально получает положение и скорость от другого источника (человека-оператора, спутникового приемника GPS и т. д.) вместе с начальной ориентацией и после этого вычисляет свое собственное положение и скорость, интегрируя информацию, полученную от датчиков движения. Преимущество INS заключается в том, что он не требует внешних воздействий для определения своего положения, ориентации или скорости после инициализации.

esisl писал(а):P.S. Если в системе использован контроллер (компьютер), то где здесь слово "аналоговый"?!!?!?

К чему этот вопрос?
Разве PC не может выступить в роли генератора аналоговых сигналов, равно как и принимать бинарный код извне?

esisl?
На базе PC существует тьма генераторов частоты и произвольных сигналов которые за глаза находят широкое применение практически во всех сферах.
Ну да ладно, не стану отвлекаться на перефразировки контекстов. В моем случае мне нужно обработать монохромное цветное изображение, попадающее в ракурс веб камеры, написать код для получения сигнала - фидбэка на выходе в зависимости от цвета.
По поводу инерциальной навигации, не поленитесь найдите свежие, не wiki публикации, одну из трактовок я выше дал выше.
Виртуальный трек в моем случае, это криволинейный вектор маршрута, который построен в редакторе и экспортирован в масштабируемую гео карту (растровое изображение) или план помещения здания.

Ок, построю прототип, с детектированием трека на веб камере, терминология и понятия для проверки алгоритма здесь вторичны.