roboforum.ru

Форумы потеряли актуальность, может подскажете, где можно ещё потрындеть по теме?

Ещё вопрос возник по ёмкостному датчику угла, кто может пробовал такие делать самостоятельно?

Здравствуй, Виктор!

На этой микросхеме датчик?
https://aliexpress.ru/item/33051586183.html
Правильные магниты к ним:
https://aliexpress.ru/item/32750723146.html
В итоге не так уж и дёшево, если много надо, хотя в сравнении со стоимостью моторов и редукторов... По цифре, по I2C можно работать только с одним энкодером, адрес устройства - 0x36 и его нельзя сменить. Если отдельный сервоконтроллер делать может и не так это страшно.

Преимущество магнитного в том что не надо защищать от загрязнений. На счёт точности и помехозащищённости спорить не буду, у меня только теория пока, опыта нет. Есть идея, для повышения точности, сделать несколько емкостных датчиков на одном валу и их показания сравнивать. Конструкция простая, два диска из фольгированного текстолита с отфрезерованным рисунком, один неподвижный с PWM генератором (на копеечной микрухе) и второй вращающийся. Повышение точности достигается за счёт вычисления среднего значения от вычисления показаний с двух или может даже трёх датчиков, за счёт этого можно и помехозащищённость повысить, наверное.

С гидравликой пока не хочу связываться, сложновато это для меня, не в плане проектирования, а изготовления конечно же. А вот пневматику я хочу как раз в дополнение к электрическим сервоприводам использовать, как раз в качестве компенсаторов нагрузки. К примеру те же ноги робота (паук или собака), чтоб не держать весь вес на сервоприводах, а с помощью пневматики, с одновременным управлением давлением во всех пневмоцилиндрах ног. Но опять же это пока только думы такие...

Llevellyn писал(а):Вы - прямо как я лет 5 назад)

У меня это намного дольше длится. С учётом того, что с гидравликой и пневматикой работал непосредственно, на строительной и спецтехнике, а также имею опыт наладки производственного и технологического оборудования.

Практически, я только сейчас начал оборудование своей мастерской и провожу ревизию своих планов и мечт...

Добавлено спустя 9 минут 33 секунды:
Тут, если свои датчики делать, то можно и свой протокол реализовать своеобразный, для связи с сервоконтроллером. К примеру МК опрашивает конкретный датчик импульсом и тот в ответ даёт импульс определённой длительности, соответствующий абсолютному значению положения. Ни каких дополнительных преобразований, что снижает время отклика. Если датчиков несколько, то уже потребуется какая-то замута с адресацией, хотя у современных МК ножек много, есть таймеры с DMA, можно параллельно несколько датчиков опрашивать.

Добавлено спустя 1 час 11 минут 7 секунд:
Более точная микросхема датчика с программируемой адресацией:
https://aliexpress.ru/item/33001035288.html
Ценник, мягко говоря, негуманный...

Добавлено спустя 58 секунд:
https://ams.com/as5048a
Подробно, при микросхему...

Благодарю за ссылку, а в первую очередь автора исследования. Микросхема интересная, недорогая и точность высокая:
https://aliexpress.ru/item/4000500751631.html

На счёт BLDC в фрезерах и 3D принтерах, вместо шаговиков. Не могу понять, почему ни как не появятся проекты на BLDC с обратной связью... Этот проект на обычных щёточных моторах, сервоконтроллеры на Ардуино: https://www.3ders.org/articles/20150122 ... again.html ни о чём, так как сервоконтроллеры имитируют шаговые двигатели и используется обычное ПО. Думаю, что не сложно переработать ПО так, чтоб избежать всех этих изощрений. Сервоконтроллер можно спроектировать напрямик для управления BLDC, обороты которого легко считаются сами по себе, а датчик обратной связи позволит компенсировать люфт в редукторе. Но как в анекдоте, мыши плакали кололись, но продолжали жрать кактус...

Добавлено спустя 23 минуты 8 секунд:
Буду строить дельта-робот на BLCD. Возьму прошивку для 3D с открытыми исходниками и переработаю под такие приводы с обратной связью...

Добавлено спустя 7 минут 51 секунду:
Может кто подскажет, какие BLDC моторы можно использовать с такими редукторами:
https://aliexpress.ru/item/32887622658.html

Есть проект поддерживающий делту, но она для LPC17xx-based board, думаю, разобравшись в нём, можно его переработать и под stm32f4, не так это сложно для программиста...
https://github.com/Smoothieware/Smoothieware


Добавлено спустя 4 минуты 48 секунд:

Angel71 писал(а):потому что шаговые это дёшево и просто, а в варианте с блдц энтузизистам ещё очень много сделать нужно

в самодельных станках и 3д-принтерах тоже попадалось

Спасибо за ссылку, можно посмотреть и попробовать связаться с авторами...

Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:

Но это не просто энтузиасты, как видно...

Добавлено спустя 56 минут 4 секунды:
Заглянул в проект, он на основе ARM Mbed сделан, вполне реально попробовать его под себя доработать)

Мдауж, Виктор, хороший пример привёл, весьма бюджетный, по твоей ссылке от 21 тыс. руб, а есть ещё дороже. Не я тоже люблю помечтать, но что вот так вот мешок денег свалится и не думаю даже...

Тут цена намного меньше, хотя я не сравнивал нагрузочную способность:
https://aliexpress.ru/item/32959689032.html

Но вообще, смысл в таком творчестве, когда всё готовое берёшь и как конструктор собираешь?

Просто, для справки. Малооборотный, с планетарным редуктором, мотор будет иметь меньшее соотношение веса к усилию, чем высокооборотный с простым однопоточным редуктором. Хотя такая конструкция смотрится круто, не спорю...

Какой-то готовый сервоконтроллер не только дорого, само по себе, но и это чьё-то решение, под которое нужно подстраивать логику работы всей машины)

Добавлено спустя 26 минут 28 секунд:
Смотрю на такой моторчик, вроде на максимуме может 200 ватт выдать:
https://aliexpress.ru/item/4000121770043.html
Но надо редуктор подбирать, или вообще сделать станочек, для изготовления шестерён...