Навеяно темой на форуме мехмата МГУ http://www.mathforum.ru/forum/read/1/101784/
Вполне реально получить 6 степеней свободы, используя лишь один кривошип. Меняя координаты центра вращения, плоскость вращения и длину кривошипа, можно охватить большой набор траекторий платформы. На несложной математической модели подбирается движение платформы, после этого настраиваются необходимые для этого параметры кривошипа, и движение воспроизводится уже вживую. Такая платформа работает без управления электроникой.
Сама модель – это система полиномиальных уравнений относительно всех координат подвижных точек. О составлении системы и очень подробно, как её решать, по той же ссылке в начале сообщения (там внутри ещё есть ссылка на тему на киберфоруме).
И пример движения платформы с двух точек обзора. Кривошип сиреневого цвета вращается равномерно. Зелёным цветом помечены подвижные точки.
https://hkar.ru/10P6q
https://hkar.ru/10P6r