roboforum.ru

Навеяно темой на форуме мехмата МГУ http://www.mathforum.ru/forum/read/1/101784/
Вполне реально получить 6 степеней свободы, используя лишь один кривошип. Меняя координаты центра вращения, плоскость вращения и длину кривошипа, можно охватить большой набор траекторий платформы. На несложной математической модели подбирается движение платформы, после этого настраиваются необходимые для этого параметры кривошипа, и движение воспроизводится уже вживую. Такая платформа работает без управления электроникой.
Сама модель – это система полиномиальных уравнений относительно всех координат подвижных точек. О составлении системы и очень подробно, как её решать, по той же ссылке в начале сообщения (там внутри ещё есть ссылка на тему на киберфоруме).
И пример движения платформы с двух точек обзора. Кривошип сиреневого цвета вращается равномерно. Зелёным цветом помечены подвижные точки.
https://hkar.ru/10P6q
https://hkar.ru/10P6r

Теперь управляемая платформа с 6-ю степенями свободы. У неё три вращающиеся стойки переменной длины. Выходит, что это задача обратной кинематики для платформы такой вот конструкции:
https://hkar.ru/10Z4u Вид сверху: https://hkar.ru/10Z4v
Известная платформа Стюарта может и не воспроизвести подобную траекторию. Но дело не в этом. Есть способ подбирать конструкцию под те конкретные функции, которые будет выполнять платформа. Сначала мы рассматриваем желаемые траектории движения платформы, а уже потом подбираем под них устройство, которое сможет их воспроизводить.
Например, программа фиксирует экстремальные положения приводящих элементов в процессе движения платформы и сравнивает их с возможностями уже существующих разработок, или моделируется своя платформа. При этом задача обратной кинематики решается автоматически.