Segway miniPlus - Как тележка для робота.

Андрей Кищенко

Господа, кто делал одометрию с таких колес? Я использую такую прошивку https://github.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack
Скорость я получаю, а как с одометрией? может кто-то разбирался с прошивкой? Там есть класс с названием "HallData" может там считаются импульсы? Я до конца не разобрался пока ...

moscow

Ещё не успел разобраться на железе. Но, похоже, чтение датчика где-то здесь: https://github.com/NiklasFauth/hoverboa ... ldc.c#L186

Андрей Кищенко

moscow писал(а):

Ещё не успел разобраться на железе. Но, похоже, чтение датчика где-то здесь: https://github.com/NiklasFauth/hoverboa ... ldc.c#L186

Я думаю пока сделать драйвер для ROS без одометрии и запустить все в железе, а потом уже займусь одометрией. Пока делаю свою ветку Ros_Bridge а там видно будет ...

Андрей Кищенко

Сделал свою ветку ros_arduino_bridge https://github.com/hdw0/ros_arduino_bridge
Эта штука для соединения гироскутера с ОС РОС (ROS-kinetic) через ардуинку нано. Пока что работает только 1 функция - гироскутер включает моторы и выключает. Если кто хочет и может подключиться буду очень рад.
Сейчас работаю над тем, чтобы правильно задавалась скорость из ОС.

Андрей Кищенко

Тележка начинает потихоньку ездить.

zacora

Добрый день. Начинаю похожий проект, хочу сделать газонокосилку с лидаром. Паять, программировать, крутить гайки умею и люблю)

roboforum.ru

Segway miniPlus - Как тележка для робота.

Кто сейчас на конференции