roboforum.ru

и для того чтоб не лазил куда не надо тоже
но я думаю надо отдельный алгоритм поведения если срабатывает сенсор на макушке
типа если сработал ик бампер сверху надо отехать назад, подрулить, и попытаться объехать табуретку


вот с круглой банкой я думаю проблеммы будут
разве что пойти в хозмаг какойнить и попытаться найти там пластиковую миску, тазик, ведро (вычеркнуть ненужное) нужного диаметра
отрезать верхнюю часть с ручками и тп чтоб осталась тока круглая банка с дном
с пластиком к томуже работь приятственно будет


а сколько энергии кушает пылесос??? не получиться что от такого аккумулятора он прокатаеться 10 минут???
300 рублёвый аккум 7 ампер часов даст


кстати аккум весит 2.5 кг плюс вес пылесоса(не разу не держал в руках сколько он весит?)
в принципе немало набираеться

про сенсор пыли
пыль и грязь отлично светиться в лучах лазерной указки, если в трубе воздуховода установить излучаеть указки и рядом с ним сенсор(так чтоб указка не засвечивала сенсор) то при пролёте пыли она будет оч неслабо светиться=)

ЗЫ свои 5 копеек в тему про робота для соревнований
в основном тут москвичи и питерцы
у вас можно при желании в соревновании поучавствовать
а вот остальным... хотябы найти второго робота той же дисциплины будет проблемма.

так что абсолютно точно нужно делать гайд в картинках именно по домашне-бытовому роботу

а я бы попробовал плоский воздуховод и фото датчик  - свет пульсирует значит что-то пролетает.

Тогда придется еще и очиститель этого фото-датчика делать...  :roll: Не, все должно быть проще... Надо что-то типа микрофона, только очень грубого. тоб на ветер не реагировал, а удары твердых частиц чувствовал. Датчик нужен не для пыли, ее и так везде много, а для всякого песка, опилок и тому подобного, которое за один проход не соберешь...

а твой датчик не надо очищать ?

ну в принципе если микрофон приклеить снаружи трубы воздуховода то ненадо=)
вот только надо както придумать как отфильтровать звук. шуму там будет много

когда обычный пылесос песок начинает сосать слышно как песок по шлангу шуршит....

ИМХО отфильтровать звук - очень сложная задача. Например на ПК для распознавания нужного звука и его отфильтровки нужна программа (и не маленькая!), например Sound Forge + плагин к ней Noise Reduction = min 60 meg, да впридачу Винда .
"Железными" методами - отфильтровать нужный звук, по-моему вообще утопия... Микрофоны на пылесосе или внутри него - как-то даже не корректно, что ли, по отношению к микрофонам... Думаю, всё же, в сторону оптики надо копать... Пусть чистить оптику надо, но всё равно проще...
___________
С уважением
Vovan

вобщето на МК вполне реально сделать фильтр.
у меня даже в книжке есть описание нечто подобного.
но сложность робопылесоса сравняеться со сложностью датчика пыли

всё равно надо вынимать будет пылесос чтоб мусор выкинуть, ну вот заодно и пыльный сенсор протирать=)

лучше фотодатчик протирать.

Ну хорошо, предположим что у нас уже есть: корпус (округлой формы), шасси трёхколёсное (два ведущих, одно пассивное), пылесос автомобильный, аккумы, датчик "грязи", бамперы, ИК датчик на "макушке", сенсоры наведения робота на "базу", датчик разряда батарей, контакты для подключения к зарядке, МК, необходимая обвязка, самА "база".
А как всё таки будем "пылесосить" территорию? Случайное блуждание, мне кажется, многим не понравится - нет гарантии что вся территория убрана. Этот вопрос ужЕ неоднократно поднимался на форуме (в том числе и мной), но так и остался неоконкреченым. А ведь он (вопрос) ИМХО, самый главный, не решив его нечего даже и думать про всё остальное...
___________
С уважением
Vovan

а по моему можно и нужно делать все остально, так как тактику можно в любое время прошить и перепрошить в "мозг" робота.

а еще лучше радиомодуль воткнуть для управления при отладке и для лога на ПК путей движения и других данных.

вот модуль самодельный на cc2500
http://vrtp.ru/index.php?showtopic=792& ... entry57571

Вот моя подборка по антеннам.
http://vrtp.ru/index.php?showtopic=3565&hl=

Так ещё и комп к пылесосу надо? Лично мне это не нравится...
Ну дык я ж и говорю: предположим уже всё есть. (На самом деле у меня, к примеру, уже готовое шасси со всем выше-выше перечисленным, но только не с пылесосом, а с газонокосилкой, но суть-то одна и таже, просто "квартира" большая) и какую мне теперь тактику в него прошивать?
Нет, тут надо определиться с чего начинать. Сама задача определит что ещё нужно роботу чтоб он работал как надо. Иными словами сначала задача, а уж потом строительство. Проект, потом стройка. А той комплектацией что мы тут понаписали, мы квартиру не уберём.
___________
С уважением
Vovan

Как ни странно, но все фабричные агрегаты как раз блуждают случайно + режим прохода вдоль стены. Просто им дается такое время блуждания, что они успевают раза 4 покрыть всю территорию.  :wink:  

Никакой связи с ПК не будет. Это ведь всего-лишь пылесос. Вся навигация будет на енкодерах. Т.к. экстримальных скоростей и заносов на поворотах не ожидается - этого вполне хватит, чтоб проходить параллельно стене 3-4 полосы, а далее уже свободное блуждание.

мне лично такой вариант не интересен  Слишком нерационально. Если уж робота заставлять делать что-то дык надо чтоб он точно и чётко выполнял свою задачу. Робот ведь, а не бродилка какая-то....
___________
С уважением
Vovan

Я конечно могу сделать привязку локатором или навигацию "по звездам" (по 3 маякам на потолке) или инерциалке на борту, но разводить такое ради пылесоса - это как из пушки по воробъям стрелять...

Ты от каждой стены по метру отступи - неужели так много остается для "блуждания"? Вдоль стен он пройдет с привязкой, а остальное проблуждает без проблем.  :wink: