roboforum.ru

Вот у меня зреет идея, зацените. Попробую изложить словами, рисунки позже.

За основу берём червячный механизм, НО не совсем обычный.
А именно вместо винта имеем стержень закрученный наподобии штопора.
Крутящий момент передаём на "штопор" шестерёнками, например.
По "штопору" будет бегать ползунок на направляющих, а может и без них.
В конструкцию ползунка можно включить ролики для мягкого хода.
На ось штопора, около шестерён, там где он ещё стержень, посадить спиральную пружину (как в совковых заводных машинках, помните?) для упругости "мышицы" (если требуется).

В такой конструкции можно добиться довольно лёгкого рабочего хода, когда "мышица" расслабена и сустав можно двигать, пружина на "штопоре" придаст упругость. Двигателю будет сложнее удержать положение, но ведь это "мышица", а не серво, прошу не забывать, человек тоже шибко долго на корточках не усидит. Работают эти мышцы как минимум в паре, как и в реальном суставе, одна сгибает, другая разгибает сустав. Датчики положения сустава можно, даже нужно вынести из мышцы, да и нечего им там делать, а вот датчик тока на движке (усилие и тонус мышцы) и положение ролика (растяжение мышцы) сделать на приводе.

Коекакие идеи можно взять отсюда http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=55 - самодельный сервопривод

Вот в принципе все, еси что забыл, допишу завтра. Надеюсь доступно изложил.

А теперь Ваша критика и предложения...

Мысль есть но для каких нагрузок эту систему использовать? Если сделать шаг резьбы слишком большим то момент будет небольшим, если шаг резьбы сделать маленьким то как туда запихать ролики но тогда момент будет больше. Какие параметры хотите получить?

Конкретных параметров пока предложить не могу, всё правильно, надо считать, опыта в таких расчётах нет, я не механик и не машиностроитель. Если кто имеет соответствующие знания помогите.
Использовать можно как аналог мышцы на суставе небольшого гуманоидного робота, ну и не только гуманоидного. А параметры изменятся в зависимости от нагрузки, но суть-то остаётся таже.

Ролик, думаю, придумать можно даже при малом шаге спирали штопора, тут шаг очень влияет на динамические характеристики.

Меня больше беспокоет фиксация положения продолжительное время на реальной нагрузке и опять же штопорная форма червяка тут помогает, получается как реальная мышца при нагрузке.
Можно думаю усложнить конструкцию для фиксации положения либо на роликах, либо на передаче (на шестернях). Что-то наподобие катушки спининга - вроде зафиксирована, но если рыба сильно тянет, катушка поддаётся.

напоминает швп
может, поискать там

Нет не то ... там шурупы кругом ...
Но спасибо, там есть полезнае решения ...

Я думал что то подобное встроить в обычную серву. Типа пробуксовочной муфты (как диски сцепления в авто) прямо на выходе из сервы. Электромагнитная, а усилие задавать через ШИМ.

Если муфта нужна именно для сервы то есть специальные "устройство" сервосейв, используетсяя у моделистов, спроси на http://www.rcdesign.ru это что-то типа упруго переходника между качалкой и валом сервы

А может сначала прочитать http://www.cyberlife-research.com/ ?

В этом случае обязательно нужна обратная связь.

Естественно! Уже на самом выходе, после муфты

2Автор: я чтото не совсем понял идею. Ты хочешь сделать привод, который в нужный момент мог например сжаться, а в остальное время был как мясо?

Почти, только не сжаться. За счёт спиралевиднго штопора мы получаем довольно быстрое сокращени мышцы, ну как штопор или юла, помните была такая совковая игрушка. Правда тут критична нагрузка на такой мышце, но ведь можно рассчитать всё и она расчитана на кратковременное сжатие, а остаьное сделают фиксатоы положения. Как только фиксаторы отпущены и не подаётся ток на привод, мышца легко расслабится под сопротивлением сустава (если оно есть) или от действия парной мышцы с другой стороны сустава, можно даже немного помочь расслабить, крутанув привод в обратную сторону.

Немного понял вашу мысль. Но тогда проще уже сделать какойнить пневмо или гидро привод, там это намного проще сделать. а тут КПД будет очень маленьким, размеры тоже...

для пневмо много мороки, да согласен КПД не тот, но я позиционирую этот привод для относительно небольших девайсов

Согласен, что мороки много, но тем не менее. Тем более, если использовать это в мелких роботах, то сами размеры мышцы будут большие, т.к. там и двигатель, и тормоза, и датчики и т.д.