roboforum.ru

Почитывал форум и решил поделиться идей.

Одна из проблем у шагающих - это маленькая динамика. У человека нога "пружинит", вот я и подумал как бы это сэмулировать. В одной из веток обсуждалось, что можно по току (?) снимаемого с движка определить нагрузку - ну типа застряло колесо и не крутится. Релально использовать этот эффект в "сервах" шагаюшего. Т.е. - "расслабляем" серву (не даем ей следить за положением) и одновременно меряем нагрузку на движке и положение сервы. При определеном положении конечности (нога на поверхности) - "напрягаем" серву (застявляем ее сохранять положение). При этом можно эмулировать движком пружину - его сдвигают, а он с определеным усилием сопротивляется. Жрать только наверное много будет.

жрать действительно, много будет  :evil:
а вообще, тут проблема в быстродействии самих движков,
и в системе управления
а так проще пружин наставить  вот только управлять
этим сложновато будет

Не все так просто. Робот или медленно идет, или быстро падает

Положение не изменится до тех пор пока не изменится конструкция ноги, может коленный сустав должен назад гнутся, или может нужен еще один сустав сгибающийся в другой плоскости.

Экспериментировать нужно, теоретические размышления тут не помогают.

lebaon писал(а):а так проще пружин наставить

С пружинами не получится - их нельзя динамически делать жесче или мягче

Kanoka писал(а):может коленный сустав должен назад гнутся

Ага! Вспоминал "цепленка" из фильма "Робокоп"

По моему какой-то университет (толи MIT, толи Stenford, толи еще кто) уже анонсировал, что они решили эту проблему и получили "немерянный" КПД при ходьбе, на порядок лучше подхода "в лоб"

А что по теме думаете? Тут компромис надо както решить - с одной стороны конечность под весом должно спокойно сжиматься (достаточно легко), а с другой стороны должна так же легко разгибаться. И вот еще - если это все через редуктор (как в серве) - то при изменении нагрузки, мне кажется ток на движке будет меняться не значительно.

По моему какой-то университет (толи MIT, толи Stenford, толи еще кто) уже анонсировал, что они решили эту проблему и получили "немерянный" КПД при ходьбе, на порядок лучше подхода "в лоб"

А ссылочки на это решение нет?

А что по теме думаете?

Думаем что заниматься нужно реальными задачами, а не бесплодными фантазиями.

более "мягкий" привод нужен. Пневматика, например...

EIN_ENGEL писал(а):более "мягкий" привод нужен. Пневматика, например...

Про это тоже думал. Но я больше склоняюсь к чему нибудь электромагнитному. Только вот не знаю - можно ли как-то сделать типа шагового электромагнита Единственное что пришло в голову - это много обмоток вплотную. Тут такой бонус получится - если сердечник сделать намагниченый, то мало того что его можно не только втягивать и выталкивать, но и включив несколько обмоток на конце хода - сделать мягкий "стопор"

Kanoka писал(а):Думаем что заниматься нужно реальными задачами, а не бесплодными фантазиями.

Да ладно! Такое ощущение, что не форум молодых исследователей, а НИИ со старперами!

Кстати - этот раздел форума называется "Идеи"

Strijar писал(а):Почитывал форум и решил поделиться идей.

Одна из проблем у шагающих - это маленькая динамика. У человека нога "пружинит", вот я и подумал как бы это сэмулировать. В одной из веток обсуждалось, что можно по току (?) снимаемого с движка определить нагрузку - ну типа застряло колесо и не крутится. Релально использовать этот эффект в "сервах" шагаюшего. Т.е. - "расслабляем" серву (не даем ей следить за положением) и одновременно меряем нагрузку на движке и положение сервы. При определеном положении конечности (нога на поверхности) - "напрягаем" серву (застявляем ее сохранять положение). При этом можно эмулировать движком пружину - его сдвигают, а он с определеным усилием сопротивляется. Жрать только наверное много будет.

На стандартной серве не получиться - слишком большой коэффициент передачи редуктора. И электронику из сервы придётся выкинуть и заменить своей.
А идея сама по себе правильная, но уже изобретённая .

У человека нога "пружинит", вот я и подумал как бы это сэмулировать.

Вот только эмулировать ничего не надо!!! Эмуляция - только внешняя похожесть. Вот если Вы разберётесь зачем нога у человека пружинит, а потом сделаете привод, который без этого будет работать только хуже, вот тогда ДА!
Из того что я знаю про это (на превую прикидку):
Во первых: уменьшается ударное ускорение, разрушающее конструкцию. Казалось бы - это достигается пружиной? Но...
Во вторых: гасятся паразитные колебания и вибрации т.к. нога пружинит управляемо, т.е. не возникает резонансов и т.п. гадостей.
В третьих: увеличивается интервал времени для коррекции "ошибок управления" котоые неизбежно накапливаются в любой системе управления. Кроме того во время " спружинивания" с рецепторов мышц и суставов считывается колосальный поток информации для обратной связи.
А вы говорите "сэмулировать". Если нога вашего робота этого ( а если подумать, то и четвёртого и пятого...) не делает, то это не нога, а передвижная опора:))

а вообще, тут проблема в быстродействии самих движков,
и в системе управления

Вот тут и будет и пятое и четвёртое. У человека система управления этим процессом называется экстрапирамидная система - интереса ради спрсите о ней любого невролга или загуглите:) От себя скажу - даже описать её сложно, не то что понять подробно.
А вот на счёт движков... Скорее всего громоздко и маломощно:(

Да ладно! Такое ощущение, что не форум молодых исследователей, а НИИ со старперами!

А кто вам сказал что все тут молодые? И, кстати, с какого возраста выдаётся нагрудный значёк старпёра?

Kanoka писал(а):

По моему какой-то университет (толи MIT, толи Stenford, толи еще кто) уже анонсировал, что они решили эту проблему и получили "немерянный" КПД при ходьбе, на порядок лучше подхода "в лоб"

А ссылочки на это решение нет?

Вроде не то что я имел в виду, но тоже по теме:
http://ruina.tam.cornell.edu/research/t ... ornell.pdf

PS: Меня удивляет категорическое нежелание посмотреть что люди уже по этой теме сделали и желание всё придумать самим ну не мне мучаться...

=DeaD= писал(а):PS: Меня удивляет категорическое нежелание посмотреть что люди уже по этой теме сделали и желание всё придумать самим ну не мне мучаться...

SO TRUE!!!