roboforum.ru

Вроде не то что я имел в виду, но тоже по теме:
http://ruina.tam.cornell.edu/research/t ... ornell.pdf

PS: Меня удивляет категорическое нежелание посмотреть что люди уже по этой теме сделали и желание всё придумать самим ну не мне мучаться...

Вот у меня зреет идея, зацените. Попробую изложить словами, рисунки позже.

За основу берём червячный механизм, НО не совсем обычный.
А именно вместо винта имеем стержень закрученный наподобии штопора.
Крутящий момент передаём на "штопор" шестерёнками, например.
По "штопору" будет бегать ползунок на направляющих, а может и без них.
В конструкцию ползунка можно включить ролики для мягкого хода.
На ось штопора, около шестерён, там где он ещё стержень, посадить спиральную пружину (как в совковых заводных машинках, помните?) для упругости "мышицы" (если требуется).

В такой конструкции можно добиться довольно лёгкого рабочего хода, когда "мышица" расслабена и сустав можно двигать, пружина на "штопоре" придаст упругость. Двигателю будет сложнее удержать положение, но ведь это "мышица", а не серво, прошу не забывать, человек тоже шибко долго на корточках не усидит. Работают эти мышцы как минимум в паре, как и в реальном суставе, одна сгибает, другая разгибает сустав. Датчики положения сустава можно, даже нужно вынести из мышцы, да и нечего им там делать, а вот датчик тока на движке (усилие и тонус мышцы) и положение ролика (растяжение мышцы) сделать на приводе.

Коекакие идеи можно взять отсюда http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=55 - самодельный сервопривод

Вот в принципе все, еси что забыл, допишу завтра. Надеюсь доступно изложил.

А теперь Ваша критика и предложения...