roboforum.ru

да в том то и дело, что просто интересно, а прорабатывать и начинать делать когда собираетесь? начинайте, тогда можно и обсуждать.

дык -чтобы куда то бежать и что то делатьл-надо сначала теорию составить, проработать все в теории, потом построить модель виртуальную-хотя бы в солиде, проработать ее недостатки-а уж потом в материале воплощать. А не так -вчера пришла идея и сразу "аааа быстрей ломиться делааать!!! Где мой молоток и болгарка!!!! аааа! "

вот и начинайте прорабатывать.

Если у вас с финансами все впорядке то думаю все получится

Продолжаю исследования данного вопроса. Нашел очень любопытное видео, где показан очень быстрый робот, движущийся на основе принципов насекомых. Вполне подходящий вариант для сборки: https://www.youtube.com/watch?v=LsTKAtB ... e=youtu.be

Значит так. Определился я с комплектухой, друзья. Буду собирать шагающего робота согласно последнему видео (прямо над этим постом).
Что будет использовано:

1. Главный тяговый двигатель - 54 см3, бензиновый, от триммера для кошения травы. Вес- 4 кг. (уже куплен)
2. Суставные шарниры - шарнирные головки - http://podtrade.ru/product/32744/ (уже куплены)
3. Мозги - arduino ethernet или arduino mega 2560 (уже куплены- остались от предыдущих проектов)
4. Автомат перекоса (для поворотов) - сервопривод модельный с поворотом на угол 180 град. с металлическими шестернями. Усилие - 20 кг. - 2 шт(уже есть-остались от предыдущих проектов)
5. Управление газом бензинового двигателя- сервопривод модельный(из предыдущего пункта)
6. Радиоуправление- хз. Пока не решил. Но думаю взять что то из стандартных для ардуины решений.

Шасси- резьбовые штыри и профиль металлический. Способ крепления - болты и сварка.

Кое-какие соображения в целом: двигатель, который будет использоваться в проекте(не именно этот-а такого типа), -успешно отслужил мне почти 9 месяцев при езде на нем каждый день -километров по 40 и очень хорошо зарекомендовал себя в качестве надежного и мощного. У меня- стоял на мотоборде (сноуборд на колесах с бенз. движком - см.motorboard.ru). То есть мои 100кг
"чистай мышцыы" +вес доски - 27 кг. он возил с диким свистом по пересеченной местности, траве по колено, грязи и горки под 35-40 градусов!. Так что уж какой то робот будет на нем просто летать

Пока вот так. Первый этап- будет собрана рабочая модель и обкатана. После- собрана масштабная конструкция для езды человека на ней (и скорее всего-заменен двиг на более мощный- лошадей на 20-30).

Цель проекта - не "надрочиться досыта" в теме роботов -а построить быстро бегающую модель для езды человека на ней.

Судя по всему, над данным проектом (робот-таракан) на западе начали работать не на шутку- 3 доктора технических наук (PhD), которые работали над данным проектом, как я понял, в военном университете Беркли, - основали недавно свою компанию, для производства роботов для детей- dash robotics, которая стала производить первых в мире высокоскоростных роботов для детей- kamigami. Работы получились действительно впечатляющие. В добавок к оригиналу- тут добавили еще 1 двигатель, благодаря чему- каждая сторона ног стала автономной(как у танка) и робот может теперь разворачиваться на месте.
Смотрим:

https://youtu.be/39HF2B9OudM

http://www.youtube.com/watch?v=pVffntIimhQ

как бы тема была про пневмоцилиндры или уже все? отказались

Меня больше заботит цель-а не то, как к ней прийти . Так как цель-не просто поупражняться в роботостроении- а сделать рабочую модель.

Итак, приступаю к постройке данного робота.

Что есть в наличии(все осталось от предыдущих проектов):

1. raspberry Pi model B
2. arduino mega 2560
3. arduino ethernet
4. GPRS shield
5. usb2serial board
6. 2 сервы с железными шестернями (20 кг усилие)
7. power board -для подключения кучи мощной нагрузки (плата с релюшками)
8. бензиновый двигатель 52см3 (абсолютно новый-просто разобран)
9. Муфта колеса ВАЗ с подшипниками и валом -для усиления выхода двигателя (именно на нее будет приварена шестерня-скорее всего велосипедная, которая будет вести через цепную передачу-большую шестерню)

Чего нет- платы управления по bluetootn. Но это- поправимо. Сборка- begin!

Я там вижу блоки релюшек. Контактных?
У них же ресурс ни какой!

НУ-это просто из того что было. Можно и умнее это все сделать- полупроводниковое реле взять например или на транзисторах мощных.

robovan писал(а):как бы тема была про пневмоцилиндры или уже все? отказались

Не нужно отказываться от пневматики. Это реально интересное решение, но не лишенное недостатков. Главный недостаток, это работа от упора до упора. Пневматику сложно позиционировать, в отличие от гидравлики.
Я, в своё время изготовил всего одну лапу (на большее не хватило денег и времени).
Идея была такая. Верхний пневмоцилиндр, работает на подъем лапы. Два нижних отрабатывают шаг. Вместо верхнего цилиндра, можно было-бы поставить просто тягу, но тогда проблематично "ходить" по кочкам и прочим неровностям. Да и шаг, будет неуклюжим.
Рассчитывалась для паукообразного шестиногого робота.
Пневмоцилиндры, в верхней точке соединены треугольником.

пневматику легко позиционировать если знать как))
просто нужна обратная связь и у клапаны с регулируемыми расходами.

Мне кажется наиболее простой\реальный\дешевый\компактный вариант повторить уже работающую игрушку на чисто механике в масштабе. Никакой пневматики и гидравлики.
У нее центр масс неподвижен и траектория правильная лапы, скорость почти постоянна на траектории. Может стоит подумать над редуктором корректором для привода каждой лапы если устройство будет большим.
https://www.youtube.com/watch?v=kj9i13IOltY
https://www.youtube.com/watch?v=ExyLJhVyTOc
Проще механики не существует. Но это для плоскости, слабо поднимает лапу. А если оффроад то наверно проще многоножки быть не может. Больше лап-меньше колебания корпуса. Гляньте волноход.
https://www.youtube.com/watch?v=lauc16pPQxs
DASH работает за счет изгиба материала и инерции корпуса. А так траектории там жуткие овалы с неправильными скоростями которые будучи реализованы в металле всю душу вытрясут из ездока и вообще такой концепт мне кажется только для игрушек =).Прикиньте скорость полномасштабного механизма DASH? Мне видится реальным и безопасным небольшие скорости, посмотрите на паука Кланна это ближе к реальности
http://www.mechanicalspider.com/log.html
Ошибка строителей паука Клана в том, что нет редуктора корректора на каждую лапу т.к. шагающая лапа синтезирована не правильно в самом патенте, нет учета скорости лапы на траектории. Отсюда удары и шарканье по поверхности им пришлось ставить амортизаторы.
Если не брать редукторы корректоры то нужно синтезировать лапу правильно сразу, взять например одну из схем
http://sites.uci.edu/markplecnik/projec ... g_designs/
и многокритериально оптимизировать мат модель на: траекторию повыше, шарниры подальше\технологичней, скорость на траектории по равномерней.
И получить типа:
https://www.youtube.com/watch?v=SjRwflxpEEg
https://www.youtube.com/watch?v=0jTQs8F5-VE
Также есть шагалки на кулачках, и придумать синтез инверсной кинематикой всей механики на уровне школьной математики по силе каждому.
https://www.youtube.com/watch?v=0kms6d0vd00