roboforum.ru

Есть корзинка на колесах и жена, которая эту корзинку всегда бросает в гостиной.
Задача вот какая:
необходимо, что бы корзинка сама (при нажатии на парковочную кнопку у нее на борту) проезжала всю квартиру и парковалась под столом в отведенном ей месте.
Длина пробега около 15 метров. Путь: гостиная, коридор, второй коридор, комната, в комнате стол, парковка под столом.

Первый вопрос: как организовать навигацию в квартире?
Второй: привод на имеющиеся колеса (видимые изменения конструкции не приветствуются)
Третий-десятый: остальная техническая реализация проекта (но это при решении первых двух вопросов)

Прошу помощи общества!!!!

PS
С паяльником на ты. )))

Ответ: ROS вам в помощь, там имеется все что вам нужно для навигации

На эти колеса, как сами понимаете, проблема привод подключить. Это просто подруливающие колесики. В любом случае хотя бы пару колес придется поменять.

Берем Raspberry, на него ставим ROS, подключаем лидар, контроллер двигателей, сами двигатели с колесами, все это монтируем на тележке, на ROS запускаем навигационный стек, лидаром сканируем всю квартиру, добавляем на полученную карту точку финиша и... вуаля! Радуемся как тележка самостоятельно катается.

пошел изучать, что такое ROS.
Может ссылочкой поможите?

Вот ссылки:
http://robocraft.ru/page/robotics/#ROS
http://www.ros.org/

Вообще, ROS, довольно сложная штука, но возможности для робота колоссальные!

Есть еще один вариант: на полу провести линии и по линиям тележка будет катиться на парковку. Это, пожалуй самый простой способ, но придется на полу направляющую полосу рисовать или что то, что будет служить такой полосой (рисунок на линолеуме, на ковре, плитке и т.п.)
Еще вариант: ставим метки в узловых точках квартиры и по ним движемся в нужное место. Но здесь нужна видео камера и openCV.

Да, ROS с пол пинка не освоить...
Линии - не вариант. Квартира только после кап. ремонта.
Метки... Что за метки? ИК метки или какие-то другие?

Добавлено спустя 21 минуту 43 секунды:
А если разместить скрыты ик метки в заранее просматриваемых местах? У каждой метки будет свой код. На базе будет "круговой сканер", который сможет по ним управлять тележкой (пока не знаю, что такое круговой сканер).
По ним он будет перемещаться от одной метки к другой...

Добавлено спустя 23 секунды:
ROS это под силу?

Я говорил о метках в виде картинок на которых изображен какой то знак или символ. Робот при помощи камеры и openCV распознает метку и движется в нужном направлении, затем следующая метка и так до финиша. Неудобство в том, что по всей хате придется такие метки развешивать. Теоретически можно вместо меток использовать особенности квартиры - рисунок на мебели или обоях.
ИК метки про которые вы говорите правильно называются - маяки. Они могут быть как ИК так и УЗ. Такую систему так же можно использовать в вашей тележке.
Вот ссылка на наших разработчиков подобной системы с УЗ маяками:
Indoor «GPS» с точностью +-2см:
статья на хабре - http://habrahabr.ru/post/254361/
оф сайт - http://marvelmind.com/

Все это под силу переварить ROS-у.

На сколько габаритна УЗ метка? Будет ли она работать через крашенное стекло?
Почитал..
Нужна прямая видимость. От этого количество меток может возрасти до 5-6 штук в моем случае.
Переизбыток.

Размеры метки глянь по ссылке что я дал выше. УЗ метка не будет работать через стекло, вообще любое препятствие для нее не проходимо, т.е. работает только в пределах прямой видимости. Но эта проблема решается установкой нескольких меток так, чтобы у робота не возникало слепых зон.

Да, посмотрел. Спасибо!
мне как то приятнее мысль про ИК метки и их локации с тележки.
Может нужен вращающийся локатор, который буде фиксировать свое положение, как на гугл автомобилях. На дно тележки его можно было бы установить.
Плюсы в том, что в квартире нужно будет минимум внедрений...

Тогда вам нужен не ИК локатор, а лидар о котором я писал выше. В этом случае в квартире вообще никаких доработок не нужно.
Лидар, это вот такая штуковина:


Верхняя, круглая часть у него вращается, в ней встроен излучатель (лазер) и приемник. При вращении лазер постоянно "пробегает" по всем предметам в помещении, а отраженный от объектов луч принимается приемником, таким образом можно измерить расстояния до препятствий вокруг робота.
Вот ссылочка на более подробную информацию:
http://www.seeedstudio.com/depot/RPLIDA ... -1823.html

С наскока ваша идея не реализуема и "паяльник" тут нужен в последнюю очередь.Если требуется таскать именно эту
тележку то можно предложить применить тягач который бы ее таскал.Применение выше описанных методов навигации
не рационально (и неподьемно для начинающего) для данной одиночной задачи.Как вариант реализации посмотрите
проект "Интерактивный мобильный робот Vanessa" с нанесением меток на пол и это единственное самое простое и надежное в вашем случае хотя как вы пишете не совсем приемлемо.В качестве метки может быть не только линия начерченная на полу но и провод под ковром аналогично тому как это применяется у роботов газонокосилок.

Тягач!?!?
Шутить изволите? Зачем тягач то? Есть мощные двигатели, они вполне утянут эту тележку, а с тягачем еще больше проблем. Как минимум это еще одна подвижная платформа в доме, лишнее занимаемое ей место, ну и управление машинки с прицепом более сложное нежели одной машинки без прицепа.
А вот то, что новичку это не под силу, с этим согласен. Но советом помочь можем, если конечно человек не закостенелый мозгами.
Робот газонокосилка катается не по квартире. А еще дополнительные провода раскинутые по дому это еще один головняк хозяевам, мало проводов от всяких там нотбуков, телефонов и прочих зарядок, а тут еще для робота-тележки провода под ногами путаются. Можно, конечно их спрятать под половое покрытие, но у человека только что ремонт закончен, а снова вскрывать полы ради тележки!!! Это уж слишком. Лучше жену надрессировать чтобы тележку сама на место доставляла.
По этому SLAM одно из решений (хотя есть и другие но менее эффективные), тем более задача уже давно решена, бери и пользуйся, даже новые модели пылесосов iRobot не просто тупо катаются по комнате, а строят карту помещения для более эффективной уборки.

Как вы планируете что-то размещать в этой воздушной конструкции, чтобы это не были "видимые изменения в конструкции" ???

Моторы, аккумулятор, драйверы, электроника, датчики - куда всё это ставить?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Думаю человек не подумав написал, скорее всего уже понял ошибку.

Может и не подумав написал, просто писал и думал одновременно!
В тележке достаточно места в нижнем отделе для электроники. Если там будет лежать белая каробочка, то ни кому мешать не будет. Под рамкой, между колесами, можно разместит аккумуляторы, и все это зашить в белый пластик. Тележка очень легкая. Небольшой толчок - и она проезжает весь коридор накатом. Мощных движков не понадобится, надеюсь.
Ковров нет, только плитка и паркет.
Бюджет не очень важен. Интересен сам процесс и результат.
Спасибо всем, кто ответил!

Лидар - самое интересное решение. Хотя и самое дорогое. Вот только про софт не понял. Он уже есть готовый для моих целей? Как его можно заполучить, если остановиться именно на лидаре?