roboforum.ru

Под словом тягач надо понимать 2 колесных привода прикрепляемые к нижней конструкции вашей тележки.При желании
можно его сделать автономным и компактным без всяких видимых изменений конструкции. На счет лидара ну помечтайте если хотите но ваша идея его не стоит(ну вы поняли надеюсь о чем я,не про тягач ) .

1. Готового решения нет
2. Лидар и SLAM - тот еще геморрой, как мне представляется. Как он работает, можно посмотреть тут http://geektimes.ru/post/262676/
3. кроме слама, есть еще
а) наведение по ИК лучу, так те же румбы 600й и 700й серий заезжают на базу.
б) все-таки метки. им необяз быть видимыми, можно попробовать ИК проекции меток на потолок. Для данной задачи вполне применимо.
Я бы с луча начал.
4. В этой задаче паяльника мало, а вот программирования - много.
5. в кач-ве прилично выглядещей мех платформы я бы посмотрел на iRobot Create 2. Эта та же Rumba 600, но refubrished и выпотрошенная. Базовый набор датчиков есть, отлаженные для помещений моторы, и т.д. В перспективе можно допилить до таки тягача, который будет не только тележку на место возить, но и вообще всякую хрень по дому по местам раскладывать. http://www.irobot.com/About-iRobot/STEM/Create-2.aspx

Ну, ну! Глумитесь дальше. Кто нибудь реализовал SLAM, или что то подобное, на практике? Разговоры разговаривать мы все горазды, а вот решить проблему на практике...?! Слабо? Нет там никакого гемора. Не нужно лисапед изобретать, возьмите готовое решение и пользуйтеь.
Мы реализовали его и он работает. Поверьте это не так сложно как может показаться. За нас уже все придумали. Есть готовое решение нужно только допилить его до своей задачи, а это требует немного мозгов и немного денюжков. При этом, если нет денюжков, но есть МОЗГ, то все можно реализовать и при отсутствии первого.

lori писал(а):Мы реализовали его и он работает.

Я из тех кто сам изобретаю велосипед.Slam не юзал но интересно сравнить результат его работы со своим.
В частности прокладку им траектории движения из одной точки в другую(оптимальность).Можно ваш пример?
Ну и тут все таки речь о целесообразности применения SlAM для данной конкретной цели.Пушкой по воробьям.

@lori, упырьте мел. Никто здесь не глумится. Реализовали - молодцы. SLAM ваш, даже работающий, тоже не волшебная пуля.

Нет нет, господа, я не претендую на какую то исключительность, мы ничего не придумали, мы воспользовались готовым решением в ROS. именно об этом я и говорю: есть готовое решение, нужно просто им умело пользоваться. Или я не прав?
Я и говорю - зачем изобретать велосипед? Ну, конечно можно это делать, но зачем топтаться на месте? Вчера кто то решил задачу, сегодня вы, основываясь на его решении продвинулись дальше, завтра он, или кто то другой, полагаясь на ваше решение пошел дальше..., и так далее. Разве это плохо?! Разве плохо помогать друг другу и двигаться вперед вместе? Если я не прав, киньте в меня камень.

ROS полезная штука,но мне кажется не всегда его можно применить к конкретным своим целям не меняя внутренний код.
А для этого надо понимать его алгоритмы работы и не надеяться только на то что придумали какие то другие программисты . Мне действительно интересно сравнить его работу со своей.Вот результат работы моей программы:

Рассчитывается траектория движения робота из одной точки в другую,при этом учитываются несимметричные габариты
робота для исключения столкновений с препятствиями и возможность маневра задним ходом.Время расчета на компьютере
intel i3 зависит от расстояния и для дальности в 15 метров примерно 3 сек.Программа работает не в самой быстрой ява среде и занимает примерно 50кб.Самому не очень интересно лезть в ROS поэтому и спрашиваю скан для примера как он хорошо может это же делать на данный момент.

lori писал(а):Нет нет, господа, я не претендую на какую то исключительность, мы ничего не придумали, мы воспользовались готовым решением в ROS. именно об этом я и говорю: есть готовое решение, нужно просто им умело пользоваться. Или я не прав?

Решений существует больше одного. SLAM необязательно лучший, хотя, если его удалось легко запустить, то многообещающий.
Например, SLAM не может узнать, в какой комнате мы находимся. Всякие кошки-дети-собаки ваш SLAM рано или поздно поставят в тупик. Я следил за веткой про лидары, мне показалось, что там тоже грабель с достатком. Производительность проца ему нужна немалая, бошкой он крутит все время (а это энергия и износ) и т.д.

PS Когда придумали колесо и решение "катать", уже существовало готовое решение "таскать". И зачем было изобретать?

sned писал(а):Мне действительно интересно сравнить его работу со своей.Вот результат работы моей программы

А что она делает? Ищет маршрут при известной карте? Если да, то 3 секунды ИМХО долго.

да ищет оптимальный маршрут избегая препятствия с дискретностью 5см и учитывая размеры робота при разворотах.
Расстояния около метра требуют десятые секунды.Расчет всего маршрута требуется только в начальный момент.
Дальше только требуется отслеживать правильность передвижения или пересчет если возникли новые препятствия.
Человек не намного быстрее расчитывает свои передвижения.Есть облегченный вариант программы предпологающий, что робот имеет круглый размер и способен разворачиваться на месте-там счет идет на сотые секунды.
ROS на сколько я знаю по известной карте без труда ищет координаты робота как в прочем и моя программа.Алгоритм расчета я уже описывал здесь в теме "система навигации для домашнего робота".

sned писал(а):Время расчета на компьютере
intel i3 зависит от расстояния и для дальности в 15 метров примерно 3 сек.

Т.е. на тележку надо нагрузить еще и комп? А чемодан с батарейками куда? ОЙ! совсем не остается для всякой требухи которую раньше катали на этой тележке. Ну ничего, жена возьмет другую и будет уже её забывать в гостинной..

поинтересуйтесь о компьютерах intel nuc и им подобных, они не настолько большие как вам кажется.

Иными словами, примерно выходим на минус 20-30 килоРуб из семейного бюджета и полгода "отсутствия" мужа.
В принципе, неплохая мотивация катать тележку самой.
Думаю, пора показывать супруге эту тему.

ЗЫ
Что-то я глянул цену на лидар и понял, что лажанул с затратами :)

Да, лидар стоит от 400$... (((
Изучив вопрос понял, что лидар - избыточная система. Да, она хороша, но для более скоростных, ответственных и быстродействующих систем.
Моя же тележка может двигаться медленно. И тут возникает вопрос: может достаточно использовать ИК дальномеры, установленные по периметру телеги?
При этом остается актуальным вопрос про операционную систему, в которой я ноль....

лидар может стоить и 100$, только это значения не имеет. можно и полностью всё сделать до 200$, вопрос только в том, вам взбрела идея "ща как запилю по быстрому" или готовы немного приподнять свои около нулевые знания/навыки?