roboforum.ru

Кто-нибудь пробовал такую штуку делать?




Мои печальные опыты говорят о необходимости использовать очень жёсткие элементы.

Коряга из шариков на нижней фотке - это я собрал за 10 минут из мусора, просто на концептуально посмотреть.
Если честно, у меня сложилось впечатление, что требуется очень высокая жёсткость элементов. И ещё нагрузки в точках стыков элементов - будь здоров. Пластиковые шарики просто попрадавливало.
Вот потому и спрашиваю, может кто пробовал эдакое?

чтобы сделать один изгиб достаточно 3х тросиков.
чтобы манипулятор изгибался как на фотке, в двух местах, нужна гораздо более сложная конструкция.

изгиб происходит от первого сегмента где ниточку тянут, до последнего сегмента к которому прикреплена ниточка.
и изгиб может быть только один в этом месте. от начала ниточки до конца ниточки.
чтобы было 2 изгиба, в последнем сегменте должен начинаться второй такой же манипулятор с началом и концом и своим набором ниточек.
соответсвенно сколько изгибов требуется столько простых манипуляторов и должно быть соединено последовательно.
при этом от каждого нового манипулятора ниточки должны проходить внутри предыдущего манипулятора свободно, чтобы натяг последнего манипулятора не влиял на предыдущий.

Робот Spine. Эта система оригинальной конструкции состоит из основания и манипулятора, который разделен на нижнюю и верхнюю секции, причем эти секции могут двигаться независимо друг от друга.

у фесто есть что вроде может сгибаться произвольно

но я чё-то не пойму как он работает.

аа, на видео понятно, у фесто аж 4 манипулятора состыковано чтобы делать 4 изгиба)

Всем спасибо за мыслей набор интересных.
Я думал про 3 тросика. На 3 тросика, нужно 3 привода. А на 4 - два

Но попробовать взять жёсткий шланг... Это мысля.