roboforum.ru

Кто-нибудь пробовал такую штуку делать?




Мои печальные опыты говорят о необходимости использовать очень жёсткие элементы.

На первом рисунке всё правильно показано, тяги должны проходить внутри элементов, радиусы закругления должны быть очень большим, увеличиваем количество элементов, должна быть сверху удерживающая рубашка, хотя бы просто гофрированный рукав или для картинки внизу например пожарный шланг. Для картинки внизу очень маленький радиус закругления элементов, и соответственно это 3-4 элемента максимум.
И без второго перпендикулярного тягового элемента ещё одного тросика система нестабильна.

Коряга из шариков на нижней фотке - это я собрал за 10 минут из мусора, просто на концептуально посмотреть.
Если честно, у меня сложилось впечатление, что требуется очень высокая жёсткость элементов. И ещё нагрузки в точках стыков элементов - будь здоров. Пластиковые шарики просто попрадавливало.
Вот потому и спрашиваю, может кто пробовал эдакое?

Medtech, данунаиёпрст100500мудрите.
esisl, всё очень просто, но только не на шариках же. хоть бы уже взяли туже жесткую шлангу для полива, пластиковую трубу нарезали и что-нибудь чтоб колец понарезать. а так вариантов много, явно сможете подобрать наиболее подходящее для себя. на что это похоже? как один из вариантов на хвост. вот открываете гуглю, вводите "animatronics tail" и тыц по ссылке "картинки". другие варианты придумайте, ну там позвоночник, шея, змея,...

чтобы сделать один изгиб достаточно 3х тросиков.
чтобы манипулятор изгибался как на фотке, в двух местах, нужна гораздо более сложная конструкция.

с чего это гораздо более сложная? во-первых может (без проверки конструкции не берусь утверждать) отпасть часть конструкций, допустим с таким сочленением

а с трубкой внутри вполне подходит. примерно так

тросики от самого хвостика в соединительном звене запихиваются в трубку.
что бы извивалось как змея естественно другие конструкции нужны.

изгиб происходит от первого сегмента где ниточку тянут, до последнего сегмента к которому прикреплена ниточка.
и изгиб может быть только один в этом месте. от начала ниточки до конца ниточки.
чтобы было 2 изгиба, в последнем сегменте должен начинаться второй такой же манипулятор с началом и концом и своим набором ниточек.
соответсвенно сколько изгибов требуется столько простых манипуляторов и должно быть соединено последовательно.
при этом от каждого нового манипулятора ниточки должны проходить внутри предыдущего манипулятора свободно, чтобы натяг последнего манипулятора не влиял на предыдущий.

Робот Spine. Эта система оригинальной конструкции состоит из основания и манипулятора, который разделен на нижнюю и верхнюю секции, причем эти секции могут двигаться независимо друг от друга.

у фесто есть что вроде может сгибаться произвольно

но я чё-то не пойму как он работает.

ну да, я об этом и написал. в смысле как? тянем тросики, оно и изгибается.

а тут 4 секции

аа, на видео понятно, у фесто аж 4 манипулятора состыковано чтобы делать 4 изгиба)

угумсь и похоже у них несколько вариантов с различным количеством изгибающихся "блоков".

Всем спасибо за мыслей набор интересных.
Я думал про 3 тросика. На 3 тросика, нужно 3 привода. А на 4 - два

Но попробовать взять жёсткий шланг... Это мысля.